自动控制原理 胡寿松第5版 课后习题及答案完整.docVIP

胡寿松自动控制原理习题解答第二章 2—1 设水位自动控制系统的原理方案如图 1—18 所示，其中 Q1 为水箱的进水流量， Q2 为水箱的用水流量， H 为水箱中实际水面高度。假定水箱横截面积为 F，希望水面高度 为 H 0 ，与 H 0 对应的水流量为 Q0 ，试列出 水箱的微分方程。 解 当 Q1 ? Q2 ? Q0 时，H ? H 0 ；当 Q1 ? Q2 时，水面高度 H 将发生变化，其变化率与流量差 Q1 ?? Q2 成 正比，此时有 d (H ?? H 0 ) ?? F ? (Q1 ?? Q (Q2 Q 0 ) ??0) dt 于是得水箱的微分方程为 F dH ? Q Q2 1 ??dt 2—2 设机械系统如图 2—57 所示，其中 xi 为输入位移， x0 为输出位移。试分别列写各系统的微分方程式 及传递函数。 图 2—57 机械系统 解 ①图 2—57(a)：由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 amp;i ??amp;0 ) ??amp;0 ? mamp;amp;0 f1 ( x x f 2 xx 整理得 2 d xdx0 dx 0 2? ( f1 ? f ? f1 2 dt dt dt 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 ?ms ? ( f ? f )s?X (s) ??fsX (s) 2 1 2 0 1 i ? 于是传递函数为 f1 X 0 (s) ??X i (s) ms ? f1 ? f 2 ②图 2—57(b)：其上半部弹簧与阻尼器之间，取辅助点 A，并设 A 点位移为 x ，方向朝下；而在其下半部工。 引出点处取为辅助点 B。则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从 A 和 B 两点可以分别列出如下原始方程： ? amp; ??amp;0 ) K1 ( xi ?? x) ??f ( x xamp; ??amp;0 ) K 2 x0 ??f ( x x 消去中间变量 x，可得系统微分方程 dx0 dxi ? K K x? K ff (K1 ? K 2 1 1 2 0 dt dt 对上式取拉氏变换，并计及初始条件为零，得系统传递函数为 fK1 s X 0 (s) ??X i (s) f (K1 ? K 2 )s ? K1 K 2 ③图 2—57(c)：以 x0 的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程： amp;i ??amp;0 ) ? K 2 x0 K1 ( xi ?? x) ? f ( x x 移项整理得系统微分方程 dxdx0 x0 ??f i? K1 xi f ? (K 2 ) 1? K dt dt 对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即 xi (0) ? x0 (0) ? 0 则系统传递函数为 fs ? K1 X 0 (s) ??X i (s) fs ? (K1 ? K 2 ) 2-3 试证明图2-58(ａ)的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 图 2-58 电网络与机械系统 ? 1 R 1 C s 1 1 R1 解：（a）：利用运算阻抗法得： Z1 ? R ? ? 1 //1C sR C s T s 1 1 1 ?1 1 ?1 R1 ?C1 s R 1 1 11?T2 s ? 1??Z 2 ? R2 ???R2 C2 s ? 1? ??C2 s C2 s C2 s ??1 ?(Ts ? 1) 2 C s(T s 1)(T s ? 1) U (s) Z2 0 2 1 ? 2 所以：? R1 U i (s) Z1 ? Z 2 R1C2 s ? (T1 s ? 1)(T2 s ? 1) 1 ??(T2 s ? 1) T1 s ? 1 C2 s (b)以 K1 和 f1 之间取辅助点 A，并设 A 点位移为 x ，方向朝下；根据力的平衡原则，可列出如下原始方程： amp;i ??amp;0 ) ??f1 ( xamp;0 ??amp;) （1） K 2 ( xi ?? x0 ) ? f 2 ( x x xamp;0 ??amp;) （2） K1 x ??f1 ( x x（3） amp;i ??amp;0 ) ? K1 x 所以 K 2 ( xi ?? x0 ) ? f 2 ( x x对（3）式两边取微分得 amp;i ??amp;0 ) ? f 2 (amp;amp;i ??amp;0 ) ? K1 xamp; K 2 ( x xx