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#includereg52.h
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
// * * * * * * * * * * * * * * * * * *
* * 第一部分 S t a r t * * * * *
* * * * * * * * * * * * * * * * * * *
*******
/*********************************
”心心”心心”心*********************
**/
void timer(unsigned int t) //
中断讨
sbit IN1=P1A0; // 以 下是电 机驱
动芯片L 2 9 8 管脚位声明
sbit PWM1=P1A1；
sbit IN2=P1A2;
sbit IN3=P1A3;
sbit PWM2=P1A4;
sbit IN4=P1A5;
sbit RPR3=P1A6; // 此处是传感器R
P R 2 2 0 管脚位声明
sbit RPR4=P1A7;
sbit RPR1=P2A0;
sbit RPR2=P2A1;
sbit bz1=P0A0;// 避障 1
sbit bz2=P0A1; // 避障 2
sbit A=P3A2; // 默认为遥控避障工作模式，
按下A键后小车变换为循迹避障模式
unsigned int i;
for(i=0;it;i++) /*
延时 t*50ms*/
TMOD=0X10;
TH0=0x3C;
TL0=0xB0;
TR1=1;
while(!TF1);
TR1=0;
}
}
int0()interrupt 0
(
n=n+1; // 默认遥控功能
sbit B=P0A3;// 按下B键不放，小车前进 sbit C=P0A4;// 按下 C键不放，小车左转 弯
sbit D=P0A5;// 按下D键不放，小车右转 弯
sbit led=P0A7;
int n=1;
if(n%2==0)
(
led=0;
}
else led=1;
EA=1;
EX0=1;
第一部分 E n d * * * * * * *
*******************
//
******************
* * * 第二部分 子函数定义
IT0=1 ;
}
main()
(
EA=1;
EX0=1;
IT0=1;
IT0=1;
while(1)
(
while(n%2==1)
(
if(A==1) break;
if(A==0B==1bz1==1)
(
IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;
PWM1=1;
PWM2=1;
timer(100); //5S
PWM1=0;
PWM2=0;
timer(100); //5S
}
if(A==0C==1bz1==1)
(
IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;
PWM1=0;
PWM2=1;
timer(50);
PWM1=0;
PWM2=1;
timer(50);
PWM1=0;
PWM2=0;
timer(10);
}
if(A==0D==1bz1==1)
(
IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;
PWM1=1;
PWM2=0;
timer(50);
PWM1=1;
PWM2=0;
timer(50);
PWM1=0;
PWM2=0;
timer(10);
}
if(A==0bz1==0)
(
unsigned int k=0;
IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;
for(k=0;k=30;k++)
(
PWM1=1;
PWM2=1;
timer(25);
PWM1=0;
PWM2=0;
timer(25);
}
}
}
while(n%2==0)
(
if(A==1) break;
if(A==0bz1==1((RPR4==0RPR3==0
RPR1==0RPR2==0)
|(RPR1==0RPR2==1RPR3==1RPR4==0)
))// 未检测到黑线，小车继续
前进
(
IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;
PWM1=1;
PWM2=1;
timer(100);
PWM1=0;
PWM2=0;
}
timer(400);
if(A==0bz1==1RPR4==1RPR3==0RP
}
R1==0RPR2==0) //右轮最外围检测到黑
线向右大转弯未检测到障碍物
if(A==0bz1==1RPR1==0RPR2==1RP
{
R3==0RPR4==0)//仅左轮检测到
黑线，小车向左转弯
IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;
PWM1=1;
{
PWM2=1;
IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;
t
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