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PTP 点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开： 名 称 功 能 说 明 PTP 运动类型 点到点运动 P1 点的名字 最多23个字符 工具 工具号 Tool_data[1]…[16] 坐标 基座标号 Base_data[1]…[16] CONT 近似定位接通 “ ” ，Cont Vel=100% 速度 1到100%（省缺：100%） CPDAT1 运动参数 加速度和近似距离选项 LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开： 名 称 功 能 说 明 LIN 运动类型 线性运动 P1 点的名字 最多23个字符 工具 工具号 Tool_data[1]…[16] 坐标 基座标号 Base_data[1]…[16] CONT 近似定位接通 “ ” ，Cont Vel=2m/s 速度 0.001到2m/s（省缺：2m/s） CPDAT1 运动参数 加速度和近似距离选项 变量类型 整数 INT 实数 REAL 布尔 BOOL 字符 CHAR 列举 ENUM 结构数据 POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS 变量 定义变量 DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX[7，3] DELC E6POS PP 全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。 局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。 常用指令 IF SWITCH FOR WHILE REPEAT LOOP WAIT IF语句允许使用选择两个选项之一 SWITCH 语句是用于不同程序分支的选择指令 FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件 .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu .iuu KUKA机械手入门教程 內容 配置输入/输出端口 手持操作器（smartPDA）概述 基座标（用户坐标）的建立 建立工具（TOOL） 基本编程方法 外部控制 配置输入/输出端口 导入倍福文件 双击安装好的workvisual图标（右图所示）， 打开编辑界面： 点击 文件 Import/Export 点击 导入设备说明文件 继续 点击 查找 找到要导入的文件点击 继续 导入 依次导入以下几个文件：EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml  在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标 输入输出连接 在项目结构中添加EL1809和EL2809模块 选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接 手持操作器（smart