汽车主动避撞控制及仿真研究.pdfVIP

中文摘要 摘 要 汽车主动避撞系统是车辆行驶安全性的重要保障，紧急情况下控制自车减速 或是转向避免与前车发生碰撞，提高车辆行驶安全性。以前轮驱动汽车作为研究对 象，研究结合纵向制动、转向换道以及转向/制动协同作用三种避撞方式的主动避 撞系统。论文主要研究内容如下： （1）针对纵向制动避撞方式，利用Carsim 软件建立纵向动力学模型，并基于 发动机特性曲线建立车辆逆动力学模型。采取上下分层控制方法将纵向制动避撞 控制系统分为两层，上层基于模糊控制理论设计了纵向制动控制策略，下层基于 PID 控制理论实现实际减速度的实时反馈，通过仿真以及实车路上测试验证了纵向 制动避撞算法的有效性。 （2 ）针对转向换道避撞方式，研究分析车辆换道过程中的侧向动力学特性， 以经典的魔术轮胎模型建立整车二自由度非线性动力学模型。为保证车辆换道路 径的连续性，采用多项式插值曲线规划方法为车辆规划换道路径，结合换道特性设 计车辆最小安全碰撞时间模型。设计基于模型预测控制理论的车辆转向换道跟踪 控制器，通过控制车辆前轮转角来控制车辆转向换道，结合车辆转向换道过程中的 各种约束，保证车辆转向稳定性。通过仿真验证了转向换道避撞算法的有效性。 （3 ）针对纵向制动和转向换道两种避撞方式都无法实现有效避撞的紧急情况， 提出一种基于模型预测控制理论的转向/制动协同作用避撞控制算法。系统采用上 下分层控制方法，上层为路径规划控制器，根据当前自车与前方障碍物的状态，规 划最优的换道路径以及减速曲线；下层为路径跟踪控制器，控制车辆减速以及转向， 实现紧急避撞目的。通过仿真验证了协同避撞算法的有效性。 （4 ）针对避撞方式决策机制，基于三种避撞方式的特性研究避撞系统的安全 碰撞时间TTC 模型，建立最小安全制动时间模型以及最小安全换道时间模型，以 TTC 和相对速度为输入设计模糊避撞方式决策机制，根据实时行驶状态信息，决 策最优的避撞方式。 关键词：主动避撞；纵向制动；转向换道；转向/制动协同避撞；模型预测控制。 I 英文摘要 ABSTRACT The active collision avoidance system of the vehicle is an important guarantee for the safety of the vehicle. In an emergency, the vehicle is decelerated or turned to avoid collision with the preceding vehicle, and the driving safety of the vehicle is improved. As a research object, the front-wheel drive vehicle researches the active collision avoidance system combining three types of collision avoidance modes: longitudinal braking, lane- changing and steering/brake synergy. The main research contents of the thesis are as follows: (1) For the longitudinal braking mode, the Carsim software is used to establish the longitudinal dynamics model, and the vehicle inverse dynamics model is established based on the engine characteristic curve. The vertical braking avoidance control system is divided into two layers