线性系统能控性性和能观性.pptVIP

现代控制理论  第 控制系统的状态空间分析 31线性系统能性和能观测性的概述 3、2线性连续系统的能控性 33线性连续系统的能观测性 3.4线性离散系统的能控性和能观测性 3.5对偶性原理 3.6系统的能控性和能观测性与传递函数阵」 关 37系统的眼控标形和能观标准彩 38实现问题  3.1线性系统能控性和能观测性的概j 系统的能控性和能观测性是现代控制理论中两 很重要的基础性概念,是由卡尔曼( Kalman)在六 十年代初提出的。现代控制理论是建立在用状态空间 描述的基础上,状态方程描述了输入n()引起状态x(t) 的变化过程;输出方程则描述了由状态x()变化引起 的输出y()的变化。 能控性,指的是控制作用对被控系统状态进行控 制的可能性; 能观测性,则反映由系统输出的量测值确定系统 状态的可能性 对状态的控制能力和测辨能力两个方面,揭示了 制系统构成中的两个基本问题。  3.2线性连续系统的能控性 32.1状态能控性 定义:若系统∑(),B()对初始时刻t,存在 另一时刻(t(),对t时刻的初始状态x(0)=x0, 可以找到一个允许控制n(O,能在有限时间-4内把 系统从初态x(t)转移至任意指定的终态x(tr),那么就 称系统在t时刻的状态x(a)是能控的。若系统在状态 空间中的每一个状态都能控,那么就称系统