线性系统能控能观性分析.ppt

第四章线性糸统的能控性与能现性 G4.1定常离散系统的能控性 64.2定常连续系统的能控性 4.3定常系统的能观性 ③4,4线性时变系统的能控性及能观性 4.5能控性及能观性的对偶关系 6》4,6线性定常系统的结构分解 4.7能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 》4.8能控标准形和能观标准形 》4,9系统的实现 在现代控制理论中,能控性和能观性是两个重要 的基本概念 扰 控制器 受控系统 (过程 测量不 状态空间模型建立了输入、状态、输出之间的关系 x=Ax+B状态方程反映控制输入对状态的影响 y=Cx输出方程反映系统输出对状态的依赖 两个基础性概念:能控性与能观性 两个基本问题: 在有限时间内,控制作用能否使系统从初始状态转 移到要求的状态?指控制作用对状态变量的支配能力, 称之为状态的能控性问题 在有限时间内,能否通过对系统输出的测定来估计 系统的初始状态?系统的输出量(或观测量)能否反映 状态变量,称之为状态的能观性问题。 例4.0.1 桥形电路(a)两个电容相等。选各自的电压为状 态变量,且设电容上的初始电压为零,根据电路理论 ,则两个状态分量恒相等。相平面图(b)中相轨迹为 一条直线,因此系统状态只能在相平面的一条直线上 移动,不论电源电压如何变动,都不能使系统的状态 变量离开这条直线,显然,它是不完全能控的。 例4.0.2 R2 选择电感中的电流以及电容上的电