四轮全向移动机器人轨迹跟踪智能控制.pdfVIP

中文摘要 摘 要 全向移动机器人具有运动灵活、行走速度快、机动性强等突出优点，在工业 控制中得到了广泛的应用。具有完整约束的四轮全向移动机器人属于多输入多输 出的非线性系统，实际运动过程中存在外界环境扰动和模型参数时变等特点，因 此对其进行轨迹跟踪控制时，实际轨迹与期望轨迹容易出现较大偏离，影响轨迹 跟踪的效果，同时降低轨迹跟踪的速度。 针对四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制问题，本文主要完成了以下研究工作： ① 采取了一种四轮菱形安装的机器人结构，建立了机器人的运动学模型，并 使用第二类拉格朗日方程和直流电机双闭环调速系统“类等效”模型分别建立了机 器人的动力学模型，同时对不同方法所得的动力学模型进行了特点分析。 ② 针对四轮全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题，将基于神经网络的比例控 制方法、Backstepping 控制方法、多模态控制方法分别运用到四轮全向移动机器 人的轨迹跟踪控制中，设计了相应的控制器，并提出和设计了一种基于神经网络 的仿人智能轨迹跟踪控制器。该控制器由动态特征感知部分和控制协调层、参数 调整层、底层执行层组成。首先，