变形腿两栖六足机器人设计.pdfVIP

中文摘要 摘 要 传统移动机器人单一空间维度的工作模式、水陆两栖环境高度非结构化的地 形以及有效支撑力不足的地质特点，给移动机器人在两栖环境下的运用造成了困 难。目前，国内外虽然已经在水陆两栖机器人的研究方面开展了大量研究，也取 得了比较喜人的成果，但是在这一方面依然存在许多问题，比如：在高效稳定的 移动性能与较强的环境适应能力难以同时保证等。针对两栖机器人目前暴露出来 的问题，本文在充分研究与分析现有推进装置的推进效率及优缺点的基础上，结 合机构学、仿生学等理论方法和CAD、CAE 等先进工具，综合考虑两栖机器人速 度快、负载大、续航长的要求，提出一款能够受控变形的、满足性能要求的、可 同时运用于陆地和水下的推进装置，并基于该推进装置设计并搭建一台两栖机器 人第一代原理样机。本文主要的研究内容如下： （1）通过对现有常用陆上推进机构及水下推进机构的适用场合、优缺点以及 推进性能进行深入对比和分析，结合运用场景以及进行机构综合的可行性，提出 一种基于滑块式的变形腿设计方案，通过滑块相对于轨道的位置改变实现变形腿 变弯或伸直的目的，并在提出方案的基础上，进行了相应的变形性能验证实验， 在实验结果的基础上，确定了驱动机构的传动方案及硬件选型，实现了变形腿的 实物装配。 （2 ）通过对变形腿的站立过程中支撑臂的长度进行运动学分析，结合平面几 何定理以及matlab 解算，得出机器人最大离地高度（最大支撑臂）与电机转角之 间的关系；通过对变形腿接地点的速度进行运动学分析，得出水平和竖直方向上 的速度分量和加速度分量与电机转角的关系；在已知最大支撑臂与加速度变化关 系的基础上，对变形腿进行动力学分析，得出站立过程中电机最大输出扭矩的变 化趋势；利用反转法求解出了机器人以三足步态运动时的速度表达式，并结合运 动学规律以及几何约束条件对变形腿进行尺寸优化。结合水下动力学的基本公式 及牛顿第二定律，对机器人进行水下动力学分析，建立机器人的水下动力学模型 并进行求解，为变形腿对水下环境的适应性提供优化方向。 （3 ）进行机器人整机的方案布局、硬件选型及三维建模，进行基于ADAMS 的陆地变形性能仿真、整机运动仿真、与固定腿的对比仿真以及基于Xflow 的水 下上升、下沉、前进、静止多状态强迫运动仿真，进行物理样机的搭建以及性能 验证实验。 关键词：水陆两栖；轮腿蹼；变形腿 I 英文摘要 Abstract The working mode of the traditional mobile robot in a single spatial dimension ，the highly unstructured terrain of the amphibious environment and the geological features of insufficient effective support force have made it difficult for mobile robots to operate in an amphibious environment. At present, a lot of researches have been carried out on the research of amphibious robots at home and abroad, and quite satisfactory results have been achieved, but there are still many problems in this aspect, such as: it is difficult to guarantee efficient and stable mobile performance and strong envir