转动关节与移动关节.ppt

转动关节和移动关节 主讲周兰  引 ■机器人是运动的,各个部位都需要能 源和动力,设计和选择良好的传动部 件是非常重要的。这涉及到关节形式 的确定、传动方式的选择、传动部件 的定位和消隙等多个方面。  、关节  1.定义: ■机器人中联结运动部分的机构 称为关节  2.分类: 按照关节的运动方式不同,关节分为 转动关节和移动关节。 转动关节实现两个部件之间的相对回 旋运动;移动关节实现两个部件之间 的相对直线运动。  转动关节  1.作用: 转动关节既用于联接各运动机构,又 传递各机构间的回转运动(或摆动) ■对于机器人而言,主要用于基座与臂 部、臂部之间、臂部和手腕等之间的 有相对运动要求的联接部件上  2.组成: 回转关节由驱动机构、回转轴和轴承组 成  3.常见结构形式(1): 驱动机构和回转轴同轴式 属于直接驱动回转轴,有较高的定位精 度。为了减轻重量,要求选择小型减速 器并增加臂部的刚性。适用于水平多关 节型机器人。 驱动机构与回转轴正交式: 重量大的减速机构安装在基座上,通过 臂部内的齿轮、链条来传递运动。适用 于要求臂部结构紧凑的场合。  转动关节结构示例(1): M @ 同轴式 正交式