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四川理工学院毕业设计（论文） 二级倒立摆系统建模与仿真 学 生： 学 号： 专 业：自动化 班 级：自动化 指导教师： 四川理工学院自动化与电子信息学院 二O —年六月 四川理工学院本科毕业（设计）论文 四川理工学院本科毕业（设计）论文 PAGE PAGE # 四川理工学院本科毕业（设计）论文 四川理工学院本科毕业（设计）论文 PAGE PAGE # 常规的PID控制从理论上可以控制二级倒立摆，但在实际中对 PID控制器 参数的整定为一难点。本文针对二级倒立摆系统单输入三输出的不稳定系统， 通 过三回路PID控制方案，来完成对倒立摆的控制。利用状态反馈极点配置的方法 来对参数进行整定，解决PID参数整定的难点。然后借助于MATLAB^的Simulink 模块对所得的参数进行仿真，结果表明三回路PID控制是成功的，参数的有效性， 也证实了这种参数整定方法简单实用。 并通过配置不同位置的极点，对其结果进 行分析得到极点配置的最佳配置方案。 关键词：倒立摆；PID;状态反馈；MATLAB 何安林：二级倒立摆系统建模与仿真 何安林：二级倒立摆系统建模与仿真 PAGE PAGE # 何安林：二级倒立摆系统建模与仿真 何安林：二级倒立摆系统建模与仿真 PAGE PAGE # ABSTRACT Double Inverted Pendulum System Modeling and Simulation Conventional PID control theory to control the inverted pendulum, but in practice the parametersof PID controller tuning is a difficult. In this paper, double inv erted pen dulum system, the in stability of sin gle-i nput three-output system, through the three-loop PID con trol program to complete the in verted pen dulum con trol.Pole placement using state feedback approach to setting the parameters to resolve the difficulties PID parameter tuning. With MATLAB and Simulink in the module parameters obta ined from simulatio n results show that the three-loop PID con trol is successful, the effective ness of the parameters, but also con firms this tuning method is simple and practical.Different locations through the pole configuration, the results were too extreme con figurati on of the best con figurati on. Key words: pendulum； PID control ； state feedback MATLAB 目录 TOC \o 1-5 \h \z 摘 要. I \o Current Document ABSTRAC.T I I 第 1章 引 言. 1 \o Current Document 倒立摆研究的目的及意义 1 \o Current Document 倒立摆的发展史和研究现状 2 \o Current Document 本文的主要工作 . 4 第 2 章 倒立摆的建模 . 5 \o Current Document 二级倒立摆的简介及物理模型 5 \o Current Document 二级倒立摆计算机控制系统结构 5 \o Current Document 二级倒立摆的数学模型 6 \o Current Document 根据牛顿力学、刚体动力学列写二级倒立摆的数学模型 . 7 第 3 章 控制策略的选择 . 12 \o Current Document MATLAB简介 12 \o Current Document 该系统的能控、能观及稳定性的分析 15 \o Current Docu