倒立摆系统的建模及Matlab仿真.docxVIP

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2020-09-13 发布于天津
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倒立摆系统的建模及Matlab仿真.docx

第第页共页倒立摆系统的建模及仿真系统的物理模型考虑如图所示的倒立摆系统图中倒立摆安装在一个小车上这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题图倒立摆系统假定倒立摆系统的参数如下摆杆的质量摆杆的长度小车的质量重力加速度摆杆的质量在摆杆的中心设计一个控制系统使得当给定任意初始条件由干扰引起时最大超调量调节时间通过小车的水平运动使倒立摆保持在垂直位置系统的数学模型建立倒置摆的运动方程并将其线性化为简化问题在数学模型中首先假设摆杆为刚体忽略摆杆与支点之间的摩擦忽略小车与接触面间的摩擦设小车瞬时位置为乙摆心瞬时

第 PAGE 第 PAGE #页共11页倒立摆系统的建模及 Matlab仿真 1.系统的物理模型考虑如图（1）所示的倒立摆系统。图中，倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题。 - 1 H 1 9- ■ m 1 / 1 // - * U / 1 \^y / / Z / 图（1）倒立摆系统假定倒立摆系统的参数如下。摆杆的质量：m=0.1g 摆杆的长度：l =1m小车的质量： M=1k重力加速度：g=9.8m/ s2 摆杆的质量在摆杆的中心。设计一个控制系统，使得当给定任意初始条件（由干扰引起）时，最大超调量6 10%调节时间ts 4s，通过小车的

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