实验六数字PID直流电机闭环调速控制新版专业系统设计.docVIP

试验六 数字PID直流电机闭环调速控制系统设计 一、试验原理及内容 直流电机调速试验系统方框图以下： 电机PID控制原理：单片机给出脉冲调制信号，脉冲调制信号脉宽决定电机转速，即可经过调整脉冲占空比来调整电机转速，脉冲信号驱动电路放大后控制直流电机转动，然后测速电路几乎同时测出电机转速并输出，该输出信号和给定值（给定转速）比较，假如二者不相同，经单片机里面算法比对后，单片机调整脉冲宽度，继续输出给驱动电路控制电机，如此循环，直到电机转速和给定值相同。 依据上述系统方框图，硬件线路图设计以下： 图中“DOUT0”表示51I/O管脚P1.4，输出PWM脉冲经驱动后控制直流电机， “IRQ7”表示51外部中止1，用作测速中止。试验中，用系统数字量输出端口 “DOUT0”来模拟产生PMW脉宽调制信号，组成系统控制量，经驱动电路驱动后控制电机运转。霍尔测速组件输出脉冲信号统计电机转速组成反馈量。在参数给定情况下，经PID运算，电机可在控制量作用下，按给定转速闭环运转。系统定时器定时1ms，作为系统采样基按时钟；测速中止用于测量电机转速。直流电机闭环调速控制系统试验参考程序以下： 试验结果推导： 在模拟系统中，PID算法表示式为： （1） 因为计算机系统是一个采样控制，它只能依据采样时刻偏差值来计算控制。所以，在计算机系统中，必需对式（1）进行离散化处理，用数字形式差分方程替换连续系统微分方程