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转速电流双闭环控制的直流调速系统仿真 转速电流寂闭环控制的直流调速系统足址典型的肓流调速系统?联原理结构如图6-11 所示“我闭环拧制苴擁调速系统的特点是’电动机的转速和电流分别由两个独立的调节器分 别控制.E1转速调节器的输出就是电流澗节器的蛉定，因此曲流歼能够随转速的偏盘调节电 动机电枢的电流。弩转速低于錨足转速时.转速调节器的积分柞用使输出増加?即电流给定 上升，并通过电流环调資使电动机见流增加，从而變电动机快得加速转矩,电动机转速上 升。当实廊转速高T给定转連时、转速调节器的输出晩卜’即电流给定减小*并通过电流环 调节使也动机电流下降*社动机将因为胆磁转矩城小而减速。在当转速凋粋器啊和输出达到 限幅值时，电流坏即駅堆大电流限制丿伽实现电动机的加速?使电动机的起动时闾最短*在 可逆调速系统中实现电动机的快速制动。衣如图6-H所示的不眄連调速系统中?由于晶闸 @ 图#11转連电濒取闭环控制宜勰调速乘统顒理刖 世整流器不能通过反向电流*園此不能产牛:反向制动转瓶而使电动机快速制动。 直流双闭环杀统的仿曲町以依据系统的动态结构图进行’也町以用power ?yslpni的模块 来组建两种仿氏不同在于主电路，前者晶闸曾和电动机用传递顒数来碍后者詁闸耆和 电动机使用po*er system 模块，而控制部分是相同的。下面对曲种方法分别介绍口 3*1按fiiAU闭环系统动态结构图的仿直 依据系统的动态结构图的仿謀模皑如图ft-12所示，仿庇模型与系统动态结构图的各牛 环节慕本上是对应的.需喪拾出的足，瑕闭环系统的转速和电流购个吗节器都是冇帼和特件 和带输出限幅的PI调节器「为了充分反映在啊和和限幅非线性影响下调連系统的工作情呪* 需要构建考虑帼和和输出限幅的PI调节爲，过程如下： o也Clock Scupcm—[I—Ml ■⑶nn f i l t Ef o也 Clock Scupc m—[ I—Ml ■ ⑶ n n f i l t Ef PIASR i filler JZft 71S+I StLLr3.lKn IR*mp A T?t QU3I 44J PI ACR SCR Hcti Toi 1+ 1 LfltUTl Tyn1*1 TaS E 图?】2 Hit取阖环调迷系紀动态堵构图和仿点模型 线性PI调肖器的传递瞅数为 吋S）二心+忐=心^^ 式中，心为比例系数；?为积分系数；r = KPKio 卜?述PI调节器的传递丙数可以克接调用SIMULINK中的传递西数或零极点模块。而考 虑饱和和输岀限幅的PI调廿器模型如图6-13a所示。模型中比例和积分调节分为两个通道, 苴中积分调廿器integrate的限幅表示调节器的饱和限幅值，而调节器的输岀限幅值由饱和模 块Saturation设定。当该调节器用作转速调节器ASR时，在起动中由于开始转速偏差大，调 节器输出很快达到输岀限幅值，在转速超调后首先积分器退饱和，然后转速调霸器输出才从 限福值开始下降。为了使系统模型更简洁，利用了 SIMULINK的打包功能（Great subsystem） 将调节器模型缩小为一个分支模块，如图6?13b所示。 【例6?3】以例6?1的晶闸管?直流电动机系统为基础设计一个转速电流双闭环控制的 调速系统，设计指标为电流超调僦6%05%,空载起动到额定转速时的转速超调Han%^ 图6?13 图6?13带饱和和输出限福的PI调俗器及分支模块 Subsystem 10%。过载倍数入= 1.5,取电流反馈滤波时间常数= 0.002s,转速反馈滤波时间常数 71=0.02。取转速调节器和电流调节器的饱和值为12V,输出限幅值为10V,额定转速时 转速给定〃厂=10Vo仿真观察系统的转速.电流响应和设定参数变化对系统响应的影响。 仿真步骤： 1）构建仿真模型：根据转速电流双闭环控制的直流调速系统动态结构图，提取各元器 件的仿真模块，连接模块，得到按传递丙数仿真的双闭环控制直流调速系统仿真模熨（见 图 6-14u)on feed 图 6-14u)o n feed 图6?14仿真模型和塞数 a）转速电流闭环規制系统仿曳模型b）转連调仃器PI-ASR c）电流调节祸Pl?ACR參数 2)调节器参数计算和设定：按工程设计方法设计和选择转速和电流调节器参数，ASR 和ACR都采用PI调节器。 (D电流调节器参数计算 电流反馈系数： 电机转矩时间常数: 电机电磁时间常数： =^ = - 3.53185_^=01618 375CeCra 375 x9.55 x0.1322 f B (200 76)x10」 * TlRz- Z85 8 = 0 0768 三相晶闸管整流电路半均失控时间： T. =0. 0017s 电流环的小时间席数为： rZi =TS+ roi = (0. 0017