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精品文档 精品文档 机械手的组成分类 机械手的组成 一般来说，机械手主要有以下几部分组成： 手部（或称抓取机构） 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件 的作用。 2?传送机构（或称臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置 的作用。 驱动部分 它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压 电力和机四种驱动形式。 控制部分 它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程 序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。 其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。（侯沂 ， 刘涛.2004） 2.2 机械手的分类 机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别 为： 按使用范围分类： （1） 专用机械手 一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它 从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具， 例如“毛坯上下料 机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线 机械手”等等。这种 机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。 （2） 通用机械手 指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属 于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。 通用机械手 按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制， 故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属 于数字控制类型（李允文，1994）。 按运动坐标型式分类： （1） 直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴x、y、z三个方向移动， 亦即臂部可以前后伸缩（定为沿x方向的移动）、左右移动（定为沿y方向的移动） 和上下升降（定为沿z方向的移动）（张军，冯志辉，2004）； （2） 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的x和z方向移动，又 可绕z轴转动（定为绕z轴转动），亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动； （3） 球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴x方向移动，还可以绕y轴 和z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩（沿x方向移动）、上下摆动（定为绕y轴摆 动）和左右转动（仍定为绕z轴转动）； （4） 多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大 臂的连接（肘部）以及大臂和机体的连接（肩部）均为关节（铰链）式连接，亦即小臂 (孙对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动 (孙 桓等，2006 桓等，2006) 3.按驱动方式分类： 液压驱动机械手 气压驱动机械手 电力驱动机械手 机械驱动机械手 以压缩空气进行驱动； 直接用电动机进行驱动； 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构 等传递给机械手的一种驱动方式。 4.按机械手的臂力大小分类: 微型机械手 小型机械手 中型机械手 大型机械手 臂力小于1 kg； 臂力为1 — 10 kg； 臂力为10— 30 kg; 臂力大于30 kg。