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PAGE PAGE # 3绕线式转子无刷双馈电机控制系统分析 无刷双馈电机在双馈方式下运行时具有普通同步电动机的特性， 可能在恒压 频比的开环控制下稳定运行，但是其转速和负载转矩的动态性能比较差， 负载突 变时转速容易振荡，存在失步的危险。 为了改善BDFM的运行性能，需要对它 进行闭环控制。由于BDFM又具有异步电动机的特点，因此 适用于异步电动机 的控制策略都可以用于对 BDFM的控制，如标量控制、直接转矩控制、转子磁 场定向控制、参数自适应控制等。目前，国内外学者对 BDFM的控制进行了较 为深入的研究。本课程主要对几种常用的控制策略进行分析。 3.1无刷双馈电机的标量控制 BDFM理想的运行方式是双馈运行。在双馈方式下，按照式 60fp nr Pp Pc 通过闭环控制BDFM控制绕组的频率和电压大小，就可以实现对电机转速 和功率因数等特性的动态控制。这就是标量控制的基本思想。图3-1为BDFM的 标量控制框图，系统通过两个简单的 PI调节器来实现对电机的动态控制。本系 统有两个给定，即速度和功率因数。系统通过对电机转速和功率绕组电量的检测， 利用CPU计算出实际的转速和功率因数，再将它们与给定值进行比较。当转速 出现偏差（有可能失步）时，系统就自动调节控制绕组频率来减小和消除偏差。 当功率因数出现偏差时，系统就自动调节控制绕组的励磁电流 （或电压）来减小 和消除偏差，保证系统稳定可靠运行。 当负载一定和功率因数给定时，对应的控制绕组的励磁电流可以通过稳态电 路来计算。只考虑控制绕组系统的等效电路如图 3-1所示。根据该图可以计算出 控制电流与负载和功率因数的关系。 图:M BDFM的控制绕纽等效电路 piCOS^p七功率绕组控制绕纽功率变换器转速传感器BDFM稳态模型 pi COS^p 七 功率绕组 控制绕纽 功率变换器 转速传感器 BDFM 稳态模型 图3-2 BDFM标量控制框图 假设功率绕组系统的功率因数角为 「（带后），电磁功率为Pemp，则在忽略定子 损耗时功率绕组电流Ip为 (3-1) (3-1) 3U pCOS 假设功率绕组电流系数为环，则转子电流I r，为 Pemp3U p Pemp 3U p cos : (3-2) 由图3-2可得转子回路的电压方程为 6卩= 6卩=1乙-￡“ =1乙 lcjX“m (3-3) 式中乙一一转子复阻抗; Xcrm ――定子与转子间互感。 结合式（3-2），式（3-3）可以计算出控制绕组电流Ic为 P U _k? emp— _?Z P iP r Ic(3-4)3U p Ic (3-4) jXcrm 控制系统中要求功率因数维持常数，以提高电机的效率和减少无功功 率。因此，当负载发生变化时，就可以按照式（3-4）的规律来调节控制绕 组电流（电压），以保证功率因数等于给定值不变。 标量控制是利用稳态电路模型来建立控制算法， 系统比较简单，硬件和 软件都容易实现，可以在较低价格的微处理器上实现。采用标量闭环控制， BDFM的稳定性和动态性能得到了较大的改善和提高。该控制适用于对动态 性能要求不高的场合，如煤态的通风机、水泵等。 3.2无刷双馈电机的直接转矩控制 直接转矩是直接在定子坐标上计算磁链和转矩的大小，并通过对磁链和 转矩的直接跟踪实现功率变换器的 PWM输出，来控制电机的动态行为，该 方法不需要复杂的坐标变换，对参数变化也不敏感，可以很好地满足系统高 动态性能的要求。异步电动机的矢量图如图 3-3所示。 图3?3异步电动机矢量图 利用异步电动机的稳态电路和转矩关系， 可以推导出异步电动机的电磁 矩表达式为 Tem — ： ? rS 巾二 （3-5） LG2 式中l.2 ——转子漏电感； s ――定子磁链； ■ r ――转子磁链； 二一一定、转子磁链夹角。 可见电磁转矩与磁链成正比。与 二角成正弦关系。 在直接转矩控制中，需要控制定子电压来维持定子磁链幅值为额定 值，以便充分利用电机铁心。转子磁链幅值由负载决定。由式（ 3-5） 可知，要控制电磁转矩大小，可以通过直接改变 角来实现。在直接转 矩控制中，可通过控制定子绕组电压矢量在空间瞬时加速或减速来改变 二角的大小。 异步电子机定子绕组电压矢量在空间的转速和方向是通过控制功 率变换器的开关开断时间和顺序来实现的。图 3-4为功率变换器电路， 主电路由三组开关（Su、SV、SW ）组成。 图3d 图3d功率变换器电路 图3-5磁动势和电压矢量 当Su （ Sv、Sw ） =1时，表示桥臂上边开关闭合，下边开关断开； 当（SU、Sv、Sw ） =0时，表示桥臂上边开关断开，下边开关闭合， 则这三组开关共有8种状态，见表3-1。它能输出8种电压状态，电压 加在绕组上产生电流，形成的合成磁动势也有8种状态，相应的