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运动控制系统大作业直流双闭环调速系统基本数据如下直流电机额定功率额定电枢电压额定电枢电流励磁电压励磁电流额定转速额定转矩允许过载倍数变换器占空比时间常数电磁时间常数机电时间常数控制器的最大输入输出电压均不超过设计要求静态指标转速电流无静差动态指标电流超调不超过空载启动到额定转速时的转速超调不超过请完成转速调节器电流调节器的设计理论仿真和调试双闭环调速系统的结构图直流双闭环调速系统的结构图如图所示转速调节器与电流调节器串极联结转速调节器的输出作为电流调节器的输入再用电流调节器的输出去控制置其中脉宽
运动控制系统大作业
直流PWM双闭环调速系统，基本数据如下：
直流电机：额定功率185W,额定电枢电压220VDC,额定电枢电流1.25A, 励磁电压 220VDC，励磁电流 0.16A，额定转速 1500rpm，额定转矩 12000g?cm,允许过载倍数1.2;
PWM变换器：占空比15%-85%;
时间常数：电磁时间常数10ms,机电时间常数87ms；
控制器的最大输入/输出电压均不超过3V
设计要求：
静态指标，转速/电流无静差；
动态指标，电流超调不超过 5%;空载启动到额定转速时的转速超调不超 过 10%。
请完成转速调节器、电流调节器的设计、理论仿真和调试。
1.双闭环调速系
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