计算机控制系统 计算机控制系统 3.4电动执行器-伺服电动机.pptVIP

中小功率直流电机的转速由电枢电压决定。电枢电压越高，转速就越快； 电枢电压为0时，电机就停转。改变电枢电压的极性，电机就反转。因此改变电枢电压的大小和极性可以改变电机的转速和转向。 磁场控制时，励磁电压的调节范围很小，过分弱磁会导致电动机运行不稳定以及换向恶化；由于励磁绕组的电感较大，使磁场控制时的响应速度较慢，这是该种控制方式的缺点。 * 工作过程：从微型计算机输出端口给计数器一个转轴位置的目标值，使直流伺服电动机旋转，再把转轴编码器产生的电脉冲反馈给减法计数器，每来一个脉冲，计数器就从目标值减去1，直至计数器的内容减为0，伺服电动机转到目标位置而停止旋转。 * 任务3.4 电动执行器-伺服电机 伺服电机也称为执行电动机，广泛用于各种运动控制系统，应具有如下的技术要求： （1）能频繁起动、制动、停止、反转以及连续低速运行，转速应能在宽广的范围内连续调节； （2）具有线性的机械特性和调节特性； （3）具有尽可能小的转动惯量，以便减小电动机的机电常数，提高伺服系统的快速响应能力； （4）要求无“自转”现象。 常用的伺服电机有交流和直流两大类。 交流伺服电机 直流伺服电机 交流伺服电机主要由转子、定子和编码器三部分组成。 一、交流伺服电机 1.交流伺服电机的结构 2.交流伺服电机的转子结构 交流伺服电机的转子是永久磁体，在定子产生的旋转磁场的作用下，转子和磁场同步旋转。 3.交流伺服电机的定子结构 交流伺服电动机的定子是三相绕组，通以三相交流电后产生一个旋转磁场，其工作原理和普通三相电动机一样。 4.交流伺服电机的编码器结构 光电码盘，线数决定了编码器的精度，也就是伺服电机的精度，每圈发出的脉冲个数。 任务：将电信号转换为轴上的角位移和角速度的 变化。 基本性能：良好的可控性、运行稳定、快速响应 输出功率：0.1W—100W ，最常用30W以下 电源频率50HZ时，电压：36V,110V,220V,380V 电源频率400HZ时，电压：20V,26V,36V,115V 伺服电机必需具有启动和停止的伺服性，还需具有对转速大小和方向的可控性。 5.交流伺服电机的三种控制方法 三种控制方法： 幅值控制： 相位控制： 幅-相控制： 保持控制电压的相位不变，改变幅值进行控制。 保持控制电压的幅值不变，改变相位进行控制。 同时改变控制电压的幅值和相位进行控制。 交流伺服电动机的驱动电路 单相交流伺服电动机驱动电路图 良好的控制特性：调速方便、范围宽，线性度好，低速性能好。 起动转矩大。 响应快速，即电动机的时间常数小，这是由于伺服电动机有较大的起动力矩和较小的转动惯量。 直流伺服电动机——自动控制系统中用作执 行机构的直流电动机。 二、直流伺服电机 几何中性线 越过几何中性线时换向 1.直流伺服电机的模型 2.直流伺服电机的控制方法 电枢控制 以电枢电压作为输入量，以直流伺服电动机的转子位置、转速、加速度或转矩等作为输出量，改变输入量即可改变输出量。 磁场控制 以励磁电压作为输入量，以直流伺服电动机的转子位置、转速等作为输出量，改变输入量即可改变输出量。 对电枢电压的控制方法：晶闸管可控整流电源、电力晶体管 大、中容量的可控直流电源 小容量的可控直流电源 3.直流伺服电机的应用 直流伺服电机控制框图 例：实现直流伺服电动机的速度和位置控制。 每次进步一点！ 伺服电动机是一种应用于运动控制系统中的控制电机，它的输出参数，如位置、速度、加速度或转矩是可控的。 伺服电动机的重要的机械特性：零信号时的机械特性，所谓零信号，就是控制电压UC=0，这时磁场是脉振磁场，它可以分解为幅值相等、转向相反的两个圆形旋转磁场，其作用可以想象为有两对相同大小的磁铁N-S和N-S在空间以相反方向旋转。 * * * * 编码器安装在电机后端，其转盘（光栅）与电机同轴。伺服电机控制精度取决于编码器精度。 * 交流伺服电动机是指采用交流电动机结构的伺服电动机，通常指采用感应电动机结构的两相交流伺服电动机。 * 交流伺服电动机是指采用交流电动机结构的伺服电动机，通常指采用感应电动机结构的两相交流伺服电动机。 * 控制伺服电动机静止、旋转和停转。该电路中，用晶体管放大器放大计算机输出端口的信号。在输出端口为低电平时，光电耦合器接通，直流大功率继电器的线圈就能流过来自直流电源E的电流，使电磁接触器的接点闭合，从而使电动机启动，当计算机的输出端口为高电平时，伺服电动机就停止旋转。 * 直流伺服电动机通常应用在功率稍大的系统中。 * 直流伺服电动机具有励磁绕组和电枢绕组两个绕组，电流通过励磁绕组时就会产生磁通，当电枢绕组中通过电流时，电枢电流与磁通相互作用产生转矩使伺服电动机投入工作。这