过程控制装置及系统 2.3控制系统方框图与变换 控制系统传递函数分析.pptVIP

★ 能力目标 理解控制系统结构图、含义； 熟悉并理解结构的组成及含义； 了解系统结构图的绘制步骤； 掌握系统结构图的变换原则； 任务五 自动控制系统传递函数分析 ★ 知识目标 具备认识系统结构图的能力； 能用系统结构图描述简单系统； 初步具备等效变换系统结构图求取系统传递函数的能力。 任务五 自动控制系统传递函数分析 一、闭环控制系统的典型结构 二、闭环控制系统的开环传递函数 断开系统的主反馈通路后，前向通路的传递函数与反馈通路传递函数的乘积 ，称为闭环系统的开环传递函数。 ---输入 ---干扰 ---输出 ---误差 三、闭环控制系统的输出传递函数 （1）给定输入信号 作用下系统的闭环传递函数 定义：当 时， 与 之间的传递函数 (a)若系统 时， ，闭环控制系统主通道环节对输出基本影响，只取决于反馈环节（受反馈环节影响）; 研究控制系统输出量跟随输入控制信号变化的性质： (b)对于单位反馈系统 。控制系统基本能实现输出c(t)完全跟随输入r(t)变化。——随动控制系统 （2）扰动输入信号 作用下系统的闭环传递函数 定义：当 时， 与 之间的传递函数 (a)若系统 ，闭环控制输出基本不受干扰影响，具有抗干扰能力； 研究控制系统输出量受干扰影响的情况（抭干扰能力）： (b) 抗干扰能力强弱，取决于 。即扰动信号引入点前的环节是解决扰动影响的关键。——定值控制系统 （3）系统总输出 定义：当 、 共同作用时 ， 的总输出 + (c)若系统 ，闭环控制输出基本不受干扰影响，具有抗干扰能力； (d) 抗干扰能力强弱，取决于 。即扰动信号引入点前的环节是解决扰动影响的关键。 (a)若系统 时， ，闭环控制系统主通道环节对输出基本无影响，只取决于反馈环节（受反馈环节影响）; (b)对于单位反馈系统 。控制系统基本能实现输出c(t)完全跟随输入r(t)变化。 定义系统的误差： 四、闭环控制系统的误差传递函数 （1） 作用下系统的误差传递函数 定义：当 时， 与 之间的传递函数 研究控制系统输出跟随给定值变化过程中的偏差性质 (a)若系统 时， ，闭环控制系统能够抵制并消除控制偏差。 (b)闭环控制抵制及消除偏差的能力，取决于 。即闭环控制系统特征方程决定系统最终稳态。 （2） 作用下系统的误差传递函数 定义：当 时， 与 之间的传递函数 （3）系统总的误差－系统控制输入与扰动输入同时作用下的系统输出偏差 研究控制系统扰动作用产生的偏差情况——抗干扰能力 (a)若系统 时， ，扰动对系统产生的偏差取决于扰动引入点前的环节特性。 系统进入稳态后，若 本章小结 建立系统的动态数学模型，是对系统进行定性分析和定量估算的基础，也是对系统进行仿真研究的依据。本章主要介绍了连续时间系统的三种数学模型：微分方程、传递函数、结构图。 微分方程是三种数学模型的基础，分析元部件和系统机理，合理的简化，得到合乎实际需要的微分方程。不同的物理系统，若具有相同的运动规律，抽象出相同的微分方程，具有相同的本质特征。 结构图是图形化的数学模型，可以清楚地描述系统中各个变量之间的信号传递关系。结构图可通过等效变换求取各输出变量与输入变量间的信号传递关系。 传递函数是用拉氏变换求解微分方程中引伸出来的数学模型，只适用于线性定常系统。传递函数是由系统本身的结构和参数决定的，表征了系统的固有特性。 自动控制系统结构图可方便求取系统传递函数，闭环控制系统的开环传递函数描述了系统的基本性能，随动控制系统关注输出跟随给定，定值控制系统关注抗干扰能力。 任何复杂控制系统均可以典型环节通过不同的组合来实现，典型环节传递函数及特征参数描述了环节特性，可分析系统特性。 补充作业： 1、写出图1