2009年数学建模A题.docVIP

PAGE 2009年数学建模比赛A题 制动器实验台控制方法的分析模型 摘要： 本文研究制动器实验台上对所设计的路试进行模拟的问题，介绍了一 种采用电动机进行能量补偿实现惯量模拟的方法，给出了能量补偿的数学模型。第三题中，运用物理学刚体转动中的转动惯量知识，并大量计算和证明，逐渐建立电动机驱动电流依赖于客观测量的数学模型。文中用MATLAB软件对数据进行处理和分析，并结合拟合图像顺利完成对模型的改造。 关键字：等效转动惯量 机械惯量 路试 扭矩 驱动电流 一．符号说明 等效转动惯量； 为机械惯量； 为制动初始角速度； 为t时刻的制动角速度； 为电动机提供的能量； 电动机从初始到t时间内所做的功； 为电动机在制动过程中提供的扭矩； 为第i到第i+1时间的角速度； 为第i到第i+1时间段的扭矩； 电动机提供的扭矩； 制动器恒定外力提供的扭矩； 在i到i+1时间段内路试与实验台能量差； 是i时刻的角加速度。 二．问题分析 　　汽车的行车制动器联接在车轮上，它的作用是在行驶时使车辆减速或者停止。制动器的设计是车辆设计中最重要的环节之一，直接影响着人身和车辆的安全。为了检验设计的优劣，必须进行相应的测试。 第一题和第二题主要求解等效转动惯量大小，转动惯量是描述刚体在转动中的惯性大小的物理量，它等于刚体上各质点的质量与各质点到转轴的距离平方的乘积之和，如果刚体上的质点是连续分布的，则其转动惯量可以用积分进行计算，即。[1] 第三题建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型，其中可观测量包括主轴的瞬时转速与瞬时扭转，且实验台采用的电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比，所以问题转化为求电动机的扭矩，求解扭矩需应用一些知识 ：（1）功率P＝扭矩×角速度ω（公式推导：功率P＝功W÷时间t=力F×距离s/t＝F×速度v ，这里的v是线速度，v＝角速度ω×半径r，得：功率P＝ ； 而 力F×半径r＝扭矩 得出：功率P＝扭矩×角速度ω）。（2）在任一时刻，电动机提供的能量和电动机所做的功相等。（3）转动惯量定理：刚体绕定轴转动时，刚体的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比，即M=Ja。[1] 综上所述，即可求出扭矩，就可以建立电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型 第四题评价控制方法优劣的重要数量指标是能量误差的大小，即路试时制动器消耗的能量和实验台上制动器制动过程消耗的能量之差。其中路试时制动器消耗的能量只需用到题设中给的等效转动惯量，初转速和末转速就可求解。实验台上制动过程消耗的能量则要通过附录所给数据，运用公式功率P＝扭矩×角速度ω和公式即可求到，然后计算相对能量误差。 第五题欲建立根据前一时间段观测的瞬时转速设计本时间段电流值的控制方法，首先要求出与的关系式。（1）运用公式和两个公式联立进行递推，为使路试与实验能量差尽量小，令=0，得到与的关系。（2）利用公式，递推得到与的关系。上述相结合即可用表示 第六题在总结了第五题实验的优点和缺点的基础上，我们提出了更为合理的计算机控制方法，解决了上题中扭矩从初始值突变到恒定值的缺陷，对与差值大小进行限制，从而降低了路试制动器消耗的能量与实验台制动器消耗的能量之差，使方案更加趋于合理。 三．问题假设 1.首先假设预补偿的时间小于实际制动时间。 2.假设制动过程中温度的变化对实验结果数据没有影响，且制动电流的转换效率为100%。 3.对于惯量台架，制动器消耗的能量（即飞轮储存的动能）由电动机在制动之前提供，在制动过程中没有外部能量介入.[3] 4.为简化实验过程，对机械惯量和电惯量实验均不考虑阻力的影响。[3] 5.不考虑观测误差，随机误差和连续问题离散化所产生的误差。 四．模型建立与求解 第一题：载荷在车轮平动时具有的能量 其中即为转动惯量，代入一题给出数据可得： 第二题：将飞轮看作连续环 飞轮密度为，则质量微元为 由转动惯量公式有 计算可得三个飞轮的转动惯量分别为： ，， 又基础惯量为， 可组成的机械惯量有10，40，70，130，100，160，190，220 由题意电动机能补偿的惯量范围为[-30，30]，有两种方式可以满足问题一得到的等效转动惯量：（1）取机械惯量为40 需要的补偿惯量为=12；（2）取机械惯量为70，需要的补偿惯量为=-18。 第三题：电动机提供的惯量是等效转动惯量与机械惯量的差值，所以有： ………………………………………… eq \o\ac(○,1) 电动机从初始到时间t所做的功： ……………………………………………………………… eq \o\ac(○,2) 由 可知， 即 。 为方便运算， 设， 又即为角加速度， 化简可得。 又由题意知，电动机的驱动电流与其产生的扭矩成正比，比例系数k=1.5A/Nm 所以驱动电流I=