机器人技术应用 传感器检测物体的颜色 C-01-O-O-传感器检测物体的颜色.pptxVIP

机器人传感系统; 机器人比赛任务中经常将参赛队分成红蓝两队，这就要求在执行任务过程需要对操作对象进行颜色判断。 常用的颜色检测方式有：光电接近开关检测颜色、颜色传感器检测颜色、摄像头检测颜色。; 光电接近开关通过发射光反射原理常用来检测物体的有无。但是，当发射光使用红色LED时，检测红色或白色物体反射光较强，但检测蓝色、绿色或黑色等物体时反射光较弱，调节传感器灵敏度，可以让被测物体为红色或白色时，输出有信号，而被测物体是蓝色、绿色或黑色时输出无信号。在特定场合，只存在两种颜色待检测颜色时，选用该方案即经济又可靠。;光电接近开关用于鉴别红色—蓝色，或白色—绿色。;二、颜色传感器检测颜色; 以TCS230传感器为核心，制作的颜色识别模块，将芯片IO引出，可通过IO控制LED补光灯。也可以通过跳帽直接短接控制引脚和接地引脚，此时LED将常亮工作电压3V-5V，频率输出范围10-12KHZ，占空比50%。通过单片机控制LED补光灯，采集频率信号并分析计算被测物体颜色。;2 三原色的感应原理;3 TCS230识别颜色的原理; 当用TCS230 识别颜色时，就用这三个参数对所测颜色的R 、G 和B进行调整。这里有两种方法来计算调整参数： ①依次选通三种颜色的滤波器，然后对 TCS230的输出脉冲依次进行计数。当计数到255 时停止计数，分别计算每个通道所用的时间。这些时间对应于实际测试时TCS230 每种滤波器所采用的时间基准，在这段时间内所测得的脉冲数就是所对应的R 、G 和B的值。 ②设置定时器为一固定时间(例如10ms )，然后选通三种颜色的滤波器，计算这段时间内 TCS230 的输出脉冲数，计算出一个比例因子，通过这个比例因子可以把这些脉冲数变为255。在实际测试时，使用同样的时间进行计数，把测得的脉冲数再乘以求得的比例因子，然后就可以得到所对应的 R 、G 和B 的值。;比如用TCS230识别粉色：;三、摄像头检测颜色;1 颜色空间;RGB颜色空间; 实际应用中RGB存在系列标准。 RAW RGB Sensor的感光原理是通过一个一个的感光点对光进行采样和量化，但，在Sensor中，每一个感光点只能感光RGB中的一种颜色。所以，通常所说的30万像素或130万像素等，指的是有30万或130万个感光点。每一个感光点只能感光一种颜色。 但是，要还原一个真正图像，需要每一个点都有RGB三种颜色，所以，对于CCIR601或656的格式，在Sensor模组的内部会有一个ISP模块，会将Sensor采集到的数据进行插值和特效处理，例如：如果一个感光点感应的颜色是R，那么，ISP模块就会根据这个感光点周围的G、B感光点的数值来计算出此点的G、B值，那么，这一点的RGB值就被还原了，然后在编码成601或656的格式传送给Host。 而RAW RGB格式的Sensor则是将没个感光点感应到的RGB数值直接传送给Host，由Host来进行插值和特效处理。;CMY颜色空间; CMY空间正好与RGB空间互补，也即用白色减去RGB空间中的某一颜色值就等于同样颜色在CMY空间中的值。RGB空间与CMY空间的互补关系如下表。 根据这个原理，很容易把RGB空间转换成CMY空间。由于彩色墨水和颜料的化学特性，用等量的CMY三基色得到的黑色不是真正的黑色，因此在印刷术中常加一种真正的黑色（black ink），所以CMY又写成CMYK。 实际应用中，一幅图像在计算机中用RGB空间显示；用RGB或SHI空间编辑处理；打印输出时要转换成CMY空间；如果要印刷，则要转换成CMYK四幅印刷分色图，用于套印彩色印刷品。;YUV颜色空间;2 人眼颜色空间;3 数字摄像头成像原理;4 OV7670摄像头模块