一种茶叶人工智能采摘机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111165176 A (43)申请公布日 2020.05.19 (21)申请号 202010203669.6 (22)申请日 2020.03.20 (71)申请人 青岛农业大学 地址 266109 山东省青岛市城阳区长城路 700号 申请人 青岛大谷农业信息有限公司　 青岛青农智能技术研究院有限公司 (72)发明人 韩仲志　李娟　邓立苗　 (51)Int.Cl. A01D 46/04(2006.01) G01C 11/02(2006.01) G05D 1/02(2020.01) B25J 9/14(2006.01) B25J 9/16(2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 (54)发明名称 一种茶叶人工智能采摘机器人 (57)摘要 本发明公开了一种茶叶人工智能采摘机器 人，由茶叶图像采集装置、5G图像传输模块，云端 决策平台，控制电路、智能采茶机器手、茶叶回收 装置、自走式作业平台等组成。通过图像传感器 进行茶叶冠层图像的实时采集，然后通过5G基站 快速将冠层图像上行传输到云端，在云端通过 YoLo深度学习的图像处理方法进行嫩芽、新梢采 摘点的目标定位，并输出决策信号，决策信号通 过5G下行反馈至执行控制电路，带动机器手、末 端执行器阵列实现茶叶采摘，茶叶回收装置通过 负压吸附方式将茶叶吸附到收集箱内，完成采摘 过程。本发明结合5G云端决策和迁移学习，通过 A 二维蜘蛛手结构实现了茶叶嫩芽新梢的实时采 6 摘，具有巨大应用价值。 7 1 5 6 1 1 1 1 N C CN 111165176 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种茶叶人工智能采摘机器人，其特征是：包括深度相机成像系统、5G传输与云端存 储模块、深度学习算法模块、二维蜘蛛手采集装置组成；采集过程分为两个阶段，机器人调 试阶段、机器人工作阶段，其中深度相机安装在二维蜘蛛手采集装置的前端，5G传输模块同 时和深度相机、二维蜘蛛手采集控制装置相连。 2.根据权利要求1所述的一种茶叶人工智能采摘机器人，其特征在于：所述的深度相机 成像系统是由两个相机组成的双目视觉系统组成，深度相机同时可以提供茶叶的图像信息 和位置信息，特别的深度相机可选择Kinect或Stereo相机，为保持环境的稳定性，可将相机 及采集的茶叶放置在可移动的暗箱内并增加辅助光源。 3.根据权利要求1所述的一种茶叶人工智能采摘机器人，其特征在于：所述的5G传输与 云端存储模块，由5G传输模块与云端存储器组成；其中5G传输模块与相机模块相连，相机在 线拍摄的照片和茶叶三维位置信息可通过5G传输模块高速上传到云端存储器，云端决策系 统决策的信号也可以通过5G传输模块高速传送给二维蜘蛛手控制模块，进而控制蜘蛛手运 动，从而将鲜茶物料通过采摘头采摘下来，并通过负压吸附的方式将茶叶收集到采集箱内。 4.根据权利要求1所述的一种茶叶人工智能采摘机器人，其特征在于：所述的深度学习 算法，核心是通过深度学习算法对茶叶冠层图像进行处理、定位并识别嫩芽新梢位置，该算 法可选择Fast R-CNN、Faster R-CNN、YoLo V1、YoLo V2、YoLo V3其中一种来训练深度学习 网络，选择的算法不同识别准确率略有不同，优选的算法为Faster R-CNN和YoLo V3模型。 5.根据权利要求1所述的一种茶叶人工智能采摘机器人，其特征在于：所述的二维蜘蛛 手采集装置，包括两个可伸缩控制的气缸，有一个横梁