人工智能大数据下粒子化移动机器人组及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111123953 A (43)申请公布日 2020.05.08 (21)申请号 202010023514.4 (22)申请日 2020.01.09 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南 通大街145-1号 (72)发明人 石帅　 (74)专利代理机构 北京汇捷知识产权代理事务 所(普通合伙) 11531 代理人 林杨 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) G05D 1/08(2006.01) G05B 13/04(2006.01) 权利要求书6页 说明书13页 附图4页 (54)发明名称 人工智能大数据下粒子化移动机器人组及 其控制方法 (57)摘要 本发明属于移动机器人控制领域，具体涉及 一种基于粒子化分数阶的人工智能大数据下粒 子化移动机器人组及其控制方法。若干移动机器 人均由车体、供电装置、行走机构、图像采集系统 以及移动机器人控制系统组成；车体，所述车体 包括承载车架，所述承载车架的四周具有外壳 板；用于驱动所述车体前进或者后退的行走机 构，所述行走机构设于所述车体下方。本发明以 分数阶移动机器人控制策略展开研究，实现移动 机器人控制系统的设计和稳定性分析，同时在控 制律的基础上，对控制律中的参数进行优化，省 A 去人工选取参数的问题。从而简化移动机器人组 3 控制的难度，实现移动机器人的稳定控制。 5 9 3 2 1 1 1 1 N C CN 111123953 A 权　利　要　求　书 1/6页 1.人工智能大数据下粒子化移动机器人组，若干移动机器人均由车体、供电装置、行走 机构、图像采集系统以及移动机器人控制系统组成；车体，所述车体包括承载车架，所述承 载车架的四周具有外壳板；用于驱动所述车体前进或者后退的行走机构，所述行走机构设 于所述车体下方；图像采集系统包括前置摄像头、前置距离检测器、后置摄像头、后置距离 检测器、高度传感器，所述前置摄像头以及前置距离检测器设于所述车体的前侧，所述后置 摄像头以及后置距离检测器设于所述车体的后侧；所述移动机器人控制系统设于所述承载 车架上，且与所述行走机构、图像采集系统连接；为移动机器人供电的供电装置，所述供电 装置固定于所述承载车架上，移动机器人采用如下方法控制： (1)移动机器人的图像采集系统采集图像，对采集的图像进行去噪处理后通过路径边 缘点做最优路径规划； (2)对移动机器人组进行行程控制，使移动机器人在规划的路径通道内行进； (3)对行程中的移动机器人组进行姿态监控； (4)重复步骤(2)-(3)直到移动机器人组停止工作为止； 其特征在于：所述步骤(1)包括如下步骤： (1.1)图像采集去噪： 移动机器人通过图像采集系统对路径所处环境进行三维图像采集，对采集的图像进行 高斯滤波处理； (1.2)对图像中道路进行边缘检测： 对图像中每个像素点周围的邻点灰度值进行Sobel算子计算，通过采集图像所取的亮 度选择阈值τ，当 f ＝(f(a-1,b-1)+2f(a-1,b)+f(a-1,b+1))-(f(a+1,b+1)+2f(a-1,b)+f(a+1,b+1))， x f ＝(f(a-1,b-1)+2f(a,b-1)+f(a+1,b-1))-(f(a-1,b-1)+2f(a,b-1)+f(a+1,b-1))， y 当So(a,b)＞τ时，图