干扰观测器的设计与分析.pdf

干扰观测器的设计与分析 一个实际对象（直流电机带动一个负载）及名 义模型的频率特性曲线如图1所示。 0 B d / -40 益 增 -80 0 1 2 10 10 10 -200 / 移 相 -400 名义模型 -600 对象 0 1 2 10 10 10 频率/Hz 图1 对象及名义模型频率特性曲线 1 干扰观测器的基本思想是将外部力矩干扰及模 型参数变化造成的实际对象与名义模型输出的差异 统统等效到控制输入端，即观测出等效干扰，在控 制中引入等量的补偿，实现对干扰完全抑制。干扰 观测器的基本思想如图2所示。 d  u   G ( s)  P    1 G ( s) P ˆ d 图2 干扰观测器的基本思想 2 d 图2 中的 为对象的传递函数， 为等效干扰， 为观测 G (s) ˆ P d u 干扰， 为控制输入。 ˆ 由上图，求出等效干扰的估计值 为： d 1 ˆ d d G (s)G (s)  d （1） P P 式（1）说明，用上述方法可以实现对干扰的准确估计和补 偿。图2描述了干扰观测器的基本思想，但对于实际的物理 系统，其实现存在如下问题：