自动控制理论 自动控制的一般概念.pptxVIP

自动控制原理主讲教师：陈薇;联系方式 2902734 windysunny0531@;参考书目;网络资源;本课程与其他课程的关系;建立数学模型 第二章 控制系统的数学模型 性能分析 第三章 控制系统的时域分析 第四章 根轨迹法 第五章 控制系统的频域分析 校正 第六章 线性系统的校正 离散系统 第七章 线性离散控制系统;1-1 自动控制的基本原理与方式;;古典控制理论（经典控制理论） ;第一次工业革命 Maxwell－微分方程 Routh、Hurwitz 第二次世界大战 Evans 根轨迹 Nyquist曲线 现代社会：航空、工业 连续系统 － 离散系统;二. 反馈控制原理 电加热炉的开环控制、人工控制和自动控制 开环控制;示意图;;测量;自动控制;;测量－发现偏差－纠正偏差;;3. 自动控制系统与人工控制系统 控制系统 ＝ ＋ 人工控制（手动控制）：由人对物理量进行控制 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或者装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行;4. 正反馈与负反馈 负反馈：反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小；反之，正反馈 反馈控制原理 利用 反馈并利用偏差进行控制;;;3. 典型方框图;电加热炉 人工控制;四. 自动控制系统基本控制方式 1. 开环控制方式 控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系的控制;按扰动补偿控制方式;2. 闭环控制方式 按偏差进行控制的闭环方式;3. 复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式;1-2 自动控制系统示例; 随动系统示例 定 义：任意操作和跟踪特殊系统 着重研究：被控量跟随的快速性和准确性 例：机械手位置随动系统的工作原理图如图所示。试简要分析系统的控制 原理，并画出系统原理方框图;任 务： 困 难： 被控 对象： 被 控 量： 给定元件： 测量元件： 比较元件： 执行元件：;1．若θc = θr，则ur = uc， us = 0 电机不动，系统处于平衡工作状态 2．若θr变大， us 0，电机正转， θc 变大 3. 若θr变小， us 0，电机反转， θc 变小;上节课回顾;自动控制系统基本控制方式 开环控制方式 按给定量控制方式 按扰动补偿控制方式 闭环控制方式 复合控制方式;过程控制系统示例 定 义：控制温度、压力、液面 着重研究：各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的能力 例：热处理炉温控制系统的工作原理图如图所示。试简要分析系统的 控制原理，并画出系统原理方框图;;; 对于可测扰动（管道煤气压力） 管道煤气压力下降，供气量减小， 电机正转，供气量增加，炉温回升 管道煤气压力上升，供气量增加， 电机反转，供气量减少，炉温下降;;反馈控制;1-3 自动控制系统的分类;线性系统;;1-4 自动控制系统的基本要求;评价系统的性能指标;动态过程平稳性;准;快;鲁棒性 当控制系统受到摄动的影响后，如果系统的性能 仍能保持或一定程度上保持，就称该控制系统具 有一定鲁棒性;稳、准、快 是相互制约的 提高快速性，常会使系统强烈振荡 提高平稳性，控制过程又可能很迟缓，甚至最终精度也有所下降 受控对象不同，对稳、准、快要求也有所侧重 随动系统： 过程系统：;本章重点