计控实验四-最少拍控制算法研究.docxVIP

东南大学自动化学院 实验报告 课程名称： 计算机控制技术 4 次实验 实验名称： 实验四 最少拍控制算法研究 院 （系）： 自动化学院 专 业： 自动化 姓 名： 学 号： 实验室： 416 实验组别： 同组人员： 实验时间： 2014年 4月 24 日 评定成绩： 审阅教师： 一、实验目的 1．学习并熟悉最少拍控制器的设计和算法； 2．研究最少拍控制系统输出采样点间纹波的形成； 3．熟悉最少拍无纹波控制系统控制器的设计和实现方法。 二、实验设备 1． THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2． PCI-1711 数据采集卡一块 3． PC 机 1 台(安装软件“ VC++ ”及“ THJK_Server ”) 三、实验原理 1）最小拍系统 在采样控制系统中， 通常把一个采样周期称作一拍。 在典型输入信号作用下， 经过最少 拍，使输出量采样时刻的数值能完全跟踪参考输入量的数值， 跟踪误差为零的系统称为最少拍系统。 计算机控制系统的方框图为： 4-1 最少拍计算机控制原理方框图 根据上述方框图可知，有限拍系统的闭环脉冲传递函数为： C(z) D (z)G(z) H (z) (4-1) R(z) 1 D (z)G(z) E( z) 1 1 H ( z) (4-2) R( z) 1 D( z)G(z) (4-1) 、 (4-2)解得： D( z)  1