理论力学 (7)化工过程分析与合成.pdf

二类拉格朗日方程 第二类拉格朗日方程 本讲主要内容 1、第二类拉格朗日方程的推导 2、第二类拉格朗日方程的应用 3、拉格朗日方程的初积分 第二类拉格朗日方程 1、 二类拉格朗日方程 的推导 第二类拉格朗日方程 1、第二类拉格朗日方程的推导 设由n个质点组成的系统受m个理想完整约束作用，系统具有N=3n-m 个自由度。 设q , q , , q 为系统的一组广义坐标,则每个质点的位置： 1 2 N r = r (q q , q t) (i = 1 2 n)