理论力学 (10)化工过程分析与合成.pdf

一类拉格朗日方程 第一类拉格朗日方程 设由n个质点组成的系统受m个完整双侧约束作用，约束方程为： f (r r , r t) = 0 (k = 1 2 3 m) k 1 2 n 上式两端进行等时变分运算得到： n f  k d ri = 0 ( k = 1 2 3 L m ) i = 1 ri 其中 f k f k f k f k = i + j + k r x y z i i i i 引入拉格朗日乘子 l k ( k = 1 2 L m