安川伺服快速入门..共30页.ppt

如何快速上手安川ΣⅡ 苏州钧信自动控制有限公司  控制模式的选择 速度控制模式(模拟量电压指令 主要的控制模式{位置控制模式(脉冲列指令) 扭矩控制模式(模拟量电压指令 通过改变参数PN000来实现模式的转换 Seng Dunam  速度控制模式中的重要参数 ●参数 PNo00—控制方式选择:出厂值为0000,默认为速度控制模式 N300——速度指令输入增益:表示以额定转速运行伺服电机所需 的速度指令(V-REF)的模拟量电压电平,单位为0.01V 额定速度,出厂值为600,表示设定PN=1000时10V输入 为使用的电机额定速度 PN50A—此参数用于|O口的分配,出厂值为2100第三位上的0表示 外部使能。即只有当CN1口的40和47脚之间有24V电压时 电机才处于使能状态。此时CN1口的5和6脚之间有模拟电 压输ky速时电机可以施鞋! 第三位上的0改为7 2170甲“平电电处平能状态 Seng Dunam  速度控制模式中的重要参数 正限位 2100第一位上的2表示正限位输入口的分配,只有当CN1口的42脚 输入信号为ON(L电平)时电机可正转,否则电机停转,即遇到正限位 PN5B一此参数是用于O口的分,出厂值为853动” 如果将第一《懿融B、剧0匿始终固定为“可 重要的是第四位上的3,表示负限位输入口的分配,CN1口的43脚输入 信号为ON(L电平)时电机可反转,否则电机停转,即遇到负限位 如果的3改如菊示将信号始终固定为“可反向正转侧驱动 注:如果限位开关信号没有输入驱动器,则要定义成一直可正转驱动和 可反转驱动(即将表示正负限位输入口的参数都改为8),否则电机 Seng Dunam  速度控制模式中的重要参数 PN100——速度环增益:是决定速度环响应性的用户参数,由于速度环 的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素,因此会发生 超程或者速度指令产生振动。为此在机械系统不产生振动的 范围内设定值越大响应性越好,而且当正确设定Pn103(转动 惯量比)的值时速度环增益Pη100的值相等。出厂值为40,设 定单位为1HZ PN101——速度环积分时间参数:为使对微小的输入也能响应,速度环 中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系来说为迟延要 素,因此当时间参数设定过大时,会发生超程,延长定位时 间,使响应性变差。出厂设定值为2000,单位为0.01ms,即 出厂值为20.00ms。 PN102——位置环增益:伺服单元位置环的响应性由位置环增益决 位置环增益的设定越高,则响应性越高定位时间越短。  速度控制模式中的重要参数 来说,不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的 范围。因此,要将位置环增益设定为较大值,需提高机械刚 性并增大机械的固有振动数。出厂设定值为40,单位为1/S PN103——转动惯量比:设定值=电机轴换算的负载转动惯量(J儿Ly伺服 电机的转子转动惯量√JM)×100%,出厂设定值为0,设定单 位为1%。 Seng Dunam  位置控制模式(脉冲列指令) T=KT ●接线图 令脉冲输 伺服单 NPULS 指令符号输入 50o B相 15o 位置指令 CLR /CLR +12V 集电极开路 指令用电 PL3、18 Seng Dunam  位置控制模式中的重要参数 PNo00——控制方式选择:将出厂值的第三位0改为1即可 0010 位置控制模式 PN200——位置控制指令形态选择:出厂值为0000,通过改变第四位 可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向,也可以选择正负逻辑 -扭矩指令滤波器时间尝试:当使用滚珠丝等时,会发生扭转 震动 般情况下,震动音变高。)此时,增大扭转指令 滤波器的时间常数,可消除震动。但该滤波器也与纠纷时间 常数一样,对于伺服系统来说为迟延因素,因此在不必要时 请不要增大 PN100——速度环增益 PN10 位置环增益 Seng Dunam