自适应第五章自校正控制一.ppt

第五章 自校正控制（一） 概述： 控制对象 参数估计器 控制器参数计算 控制器 扰动 ? ? ? ? ? 自校正调节器 自校正调节器结构图 适用：结构已知的离散随机系统 参数形式：①未知而恒定 ②缓慢变化 组成： 参数估计器： ? ( ) ( ) u k y k ? 根据 、 观测序列估计对象 控制器： ? ( ) y k ? ? 修正参数 性能指标 控制作用 u(k) ( ) u k ( ) y k 性能指标形式： ① 最小方差（目标函数）：系统的输出方差达到最小。 ②极点配置：保证实际的闭环系统的零极点收敛于一组期望的 零极点。 参数估计方法： ① 递推最小二乘法 ② 极大似然法 实际：最小方差 + 递推最小二乘（ Astrom 、 Wittermark ） 缺点：不适用于非最小相位。 修正方案：控制加权（ Clark ）和广义最小方差自校正。 5.1 最小方差自校正控制 对象模型： 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A q y k B q u k m C q e k ? ? ? ? ? ? 1 1 1 ( ) 1 n n A q a q a q ? ? ? ? ? ? ? ? 其中： 1 1 0 1 0 ( ) 0 n n B q b b q b q b ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 ( ) 1 n n C q c q c q ? ? ? ? ? ? ? ? [ ( )] 0 E e k ? ? 2 随机序列{e(k)}为同分布、零均值，独立随机变量，其方差为 (常数) [ ( ) ( )] E e i e j ? 2 2 [ ( )] , E e i i j ? ? ? [ ( )] [ ( )] 0, E e i E e j i j ? ? 1 1 ( ) ( ) m q B q A q ? ? ? 1 1 ( ) ( ) C q A q ? ? ( ) x k ( ) u k ( ) y k ( ) e k 最小方差自校正控制的基本思想： 1 , ? ? ? K 、假定u(k) 0,根据在k时刻已测得的y(0),y(1), y(k)来预报(k+m ) 时刻的y(k+m Y ),即预报随机扰动x(k+m)。 ( 控制滞后m个采用周期，对输出提前m步预报－关键) 2 、根据预报输出计算适当的控制作用u(k)，补偿由随机扰动在(k+m) 时刻对输出的影响。 控制器 最小方差控制图 一、最小方差预报律 2 ? 、预报律是y(k),y(k-1), 的线性函数。 提法： 1 、最优性判据取稳态预报的方差为最小。 1 1 ( ) ( ) A q C q ? ? -1 已知： 、B(q )、 为稳定多项式。 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) C q y k m e k m A q ? ? ? ? ? ( ) 0 u k ? 令 ，得： 1 1 ( ) ( ) C q A q ? ? -1 可展开成q 的无穷级数，右边可展开成： 线性 组合 , ( 1) e k ? ? e(k+m),e(k+m-1), , (0) e ? e(k),e(k-1), K Y 与 独立 K Y 与 不独立 K Y ? 其中： ={y(k),y(k-1), ,y(0)} 1 1 ( ) 1 ( ) C q A q ? ? K K 、任务：把 e(k+m)分解成与Y 独立和与Y 不独立两部分。 1 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) m C q q E q D q A q A q ? ? ? ? ? ? ? ? 令： 1 1 1 1 1 ( ) 1 m m D q d q d q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 其中： （首 1 多项式） 1 1 1 0 1 1 ( ) n n E q e e q e q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? （非首 1 多项式） 1 ( ) 1 D q m ? ? ：商， 阶。 1 ( ) m q E q ? ? ：余式。 1 ( ) 1 E q n ? ? ： 阶 1 1 2 1 2 ( ) 1 A q a q a q ? ? ? ? ? ? 举例：设 1 1 2 1 2 ( ) 1 C q c q c q ? ? ? ? ? ? ( 2) n ? 1 2, ( ) m m D q q ? ? ? -1 若 用长除法求商 和余式 E(q ) 1 2 1 2 1 2 1 2 1 1 a q a q c q c q ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 2 1 2 1 a q a q ? ? ? ? 1 2 1 1 2 2 ( ) ( ) c a q c a q ? ? ? ? ? 1 1 1 ( ) c a q ? ? ? 1 2 3 1