工业机器人第一次课.ppt

4 ．工作速度： 指机器人各个方向的移动速度或 转动速度。这些速度可以相同，可以 不同 。 5 ．承载能力： 指机器人在工作范围内的 任何 位姿 上所能承受的最大 质量 。 4 按工业机器人的结构分类 1 ．五种基本坐标式机器人 1. 直角坐标／笛卡儿坐标／台架型 (3P) 这种机器人由三个线性关节组成 , 这三个关节用来确定末 端操作器的位置 , 通常还带有附加的旋转关节， 用来确定末 端操作器的姿态。这种机器人在 x 、 y 、 z 轴上的运动是独立的 , 运动方程可独立处理 , 且方程是线性的 , 因此 , 很容易通过计 算机控制实现 ; 它可以两端支撑 , 对于给定的结构长度 , 刚性 最大 ; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化 , 容易达到 高精度。但是 , 它的操作范围小 , 手臂收缩的同时又向相反的 方向伸出 , 即妨碍工作 , 且占地面积大 , 运动速度低 , 密封性不好。 图 1.24 直角坐标机器人的工作空间示意图 2. 圆柱坐标型 (R2P) 圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定 部件的位置 , 再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种 机器人可以绕中心轴旋转一个角 , 工作范围可以扩大 , 且计算 简单 ; 直线部分可采用液压驱动 , 可输出较大的动力 ; 能够伸 入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限 制 , 不能到达近