4.3数学模型的建立方法（二）——微分方程形式建模.pdf

数学模型的建立方法（一）——微分方程形式建模 数学模型的建立方法（一） ——微分方程形式建模 数学模型的建立方法（一）——微分方程形式建模  经典控制理论中，常用系统输入-输出的微分方程或传递函 数表示各物理量之间的互相制约关系，被称为系统的外部描 述或输入-输出描述  微分方程模型是连续系统其它数学模型表达形式的基础 数学模型的建立方法（一）——微分方程形式建模 1.微分方程形式建模理论基础 部件运动：直线或转动，用达朗贝尔原理： 作用于每一个质点上的合力，同质点惯性力系形 成平衡力系。  m x (t) f (t) 0 i i i 机械系统 质量为m 的质点的惯性力 作用于第i个质点上的合力 i 直线运动 回转运动 包含的要素是：质量、包含的要素是：惯量、 电网络系统 弹簧和粘性阻尼 扭转弹簧和回转粘性 阻尼 K J J T θ BJ     J B  k  T mx Bx kx f J J 数学模型的建立方法（一）——微分方程形式建模 1.微分方程形式建模理论基础 基尔霍夫电流、 微分方 系统数 电压定律 程式 学模型 机械系统 基尔霍夫电流定律 基尔霍夫电压定律 汇聚到某节点的所有电流值 电网络的闭合回路中电势的 代数和应等于零 （即所有流出 代数和等于沿回路的电压降 节点的电流之和等于所有流进节点的 E Ri 的代数和   电流之和） i(t) 0 电网络系统 A i i i 0 L R C 1 uR du(t) i u dt i i C L L  L R R C dt di 1