控制工程的基本概念.pptx

控制工程技术;【课程名称】控制工程技术/Technology of Control Engineering。 【学 时】48学时 【课程类别】必修、专业基础课 —— 工程中的数学。 【先修课程】《理论力学》、《机械原理》、《液压传动》、《模拟电子技术》、《高等数学》等。 【服务对象】机制专业。 【课程特点】理论性较强，概念术语多，需要用到微分方程、复变函数、拉氏变换等数学工具，所以本课程主要强调理论联系实际，应从物理本质、数学描述等多方面阐明物理概念，以基本概念为核心、基本原理、基本方法为主线进???教学。在教学体系上以系统分析为重点，按分析方法展开，从时域分析方法转入频域分析；从连续系统再到离散系统。讲授本课程时，要求学生自学MATLAB语言，并能用该语言解答习题。;二、相关参考书;二、相关参考书;第一章 绪论;1、了解控制系统的基本概念、工作原理、分类及特点。 2、掌握反馈及反馈控制的基本概念，以及在控制系统中的作用。 3、掌握控制系统的组成和各部分的作用。 4、根据工作原理图，确定控制系统的被控对象、控制量和被控制量，正确画出系统的方框图。 5、了解控制系统的性能指标。;温度自动控制系统;瓦特 离心调速器;控制工程问题的提出？;机器人踢足球比赛;军事和航天;机械转速、位置的控制 工业过程中温度、压力、流量的控制 远洋巨轮航行控制 深水潜艇的控制 飞机自动驾驶 神舟飞船的返回控制 “勇气”号、“机遇”号的火星登陆控制 等等 总之，自动控制技术的应用几乎无所不在。;§1.1 自动控制及其发展概述; 系统 模型;物质;控制:按照预先给定的目标，改变系统行为或性能。 ;; 现代控制理论——以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、变参数、非线性、高精度、高性能的控制系统。 最优控制、最佳滤波、系统辨识、自适应控制、人工智能控制等。;自动控制系统的研究方法; 从系统、输入、输出三者之间的动态关系而言，机械控制工程的内容可归纳为5类： ;§1.2 控制系统的工作原理及其组成;人工控制恒温箱方框图;温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u=0,电机停止转动。;给定 信号;l1;人工控制和自动控制举例;手摇扇 ? 电风扇 ? 空调机;3、日常生活中的控制???统举例 ;例2：（人与汽车构成的控制系统） ;例3：（3只鸽子有水喝） ; 检测输出量（被控制量）的实际值； 将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较得出偏差； 用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。;控制系统的基本组成框图;电等系统中存在着内在反馈，这种反馈无须专门的反馈元件，是系统内部各参数相互作用产生的，如作用力与反作用力之间形成的直接反馈。;;§1.3 控制系统分类;开环控制系统(无反馈);2）闭环控制系统;反馈：控制的核心思想;二、按输入信号的性质来分：;三、按系统中传递信号的性质来分：;1.4 控制系统举例;实际 转速;2）转盘速度的闭环控制;;§1.5 控制系统的性能要求; 稳定性： 稳定的系统当输出量偏离平衡状态时，其输出能随时间的增长收敛并回到初始平衡状态。; 准确性： 控制精度问题，用稳态误差衡量。;如：美国“国家导弹防御系统” ;二、课外作业 习题：1.9;1、每一个成功者都有一个开始。勇于开始，才能找到成功的路。七月-20七月-20Tuesday, July 28, 2020 2、成功源于不懈的努力，人生最大的敌人是自己怯懦。17:46:3217:46:3217:467/28/2020 5:46:32 PM 3、每天只看目标，别老想障碍。七月-2017:46:3217:46Jul-2028-Jul-20 4、宁愿辛苦一阵子，不要辛苦一辈子。17:46:3217:46:3217:46Tuesday, July 28, 2020 5、积极向上的心态，是成功者的最基本要素。七月-20七月-2017:46:3217:46:32July 28, 2020 6、生活总会给你另一个机会，这个机会叫明天。28 七月 20205:46:32 下午17:46:32七月-20 7、人生就像骑单车，想保持平衡就得往前走。七月 205:46 下午七月-2017:46July 28, 2020 8、业余生活要有意义，不要越轨。2020/7/28 17:46:3217:46:3228 July 2020 9、我们必须在失败中寻找胜利，在绝望中寻求希望。5:46:32 下午5:46 下午17:46:32七月-20 10