报告工业机器人安全作业指导.ppt

︵。︵ 工业机器人安全作业规范 . 广东新工科 1/17 ︵。︵ * 内容大纲 1.机器人的安全操作与注意事项 2.常见问题及解决方案 广东新工科 2/17 ︵。︵ * ◆安全性 机器人可以在很短的时间,以很高的速度移动很大的距离﹐所以要特别注意安全﹐小心谨慎操作。 ◆机器人操作以”安全第一、预防为主”为原则﹗ ◆机器人操作人员熟悉并了解?机器人操作手册?及?机器人编程手册?中内容及对操作人员的定义进行机器人操作权限限制及操作安全注意事项等. 没经过培训的人员,严禁操作机器人!!! 第一章 机器人的安全操作与注意事项 人的安全 广东新工科 3/17 ︵。︵ * ◆机器人在运行和等待中﹐绝不可进人机器人的工作区域。在开机或启动机器人前﹐务必确认已符合各项安全条件﹐清除一切阻碍机器人运动范围内的阻挡物﹐同时不要试图操作机器人做危险动作﹐要使机器人立即停下来﹐请按紧急停止按钮。 ◆操作前请仔细阅读完整理解操作、示教、维护等安全事项。连接电源电缆前﹐请确认供电电源电压、频率、电缆规格符合要求确保机器人控制箱可靠接地﹐确认外部动力电源包含控制电源、气源能被切断。 人的安全（开机前的安全） 广东新工科 4/17 ︵。︵ * ◆建议在安全围栏之外完成示教﹐但如果确实需要进入安全围栏内﹐请严格执行下述事项： ◆请清楚标示示教工作正在进行中﹐以免有人通过控制器、示教器、等误操作机器人系统装置. ◆完成示教工作后，请在围栏外确认工作﹐这时﹐机器人的速度选择低速以下﹐直到运动确认正常. ◆示教过程中﹐确认机器人的运动范围﹐不要大意靠近机器人或进入机器人手臂的下方. 示教和手动移动机器人时 ◆禁止带手套操作示教器和操作面板并使用专用的示教笔操作机器人. ◆在点动操作机器人时要采用较低的速度比率以增加对机器人的控制的机会. ◆校正模式只能在做机械原点时使用﹐其它任何情形禁止使用. 示教过程的安全 广东新工科 5/17 ︵。︵ * ◆在自动操作前﹐请确认所有紧急停止开关正常！操作前完整阅读理解机器人操作手册. ◆在自动运行过程中﹐永远不要进入或身体的部分进入安全围栏. ◆在自动运行过程中﹐机器人在等待定时延时或外部信号输入时﹐机器人将恢复运行. ◆在安全运行围栏上标示“自动运行中”禁止进入！ ◆如果有故障导致机器人在运行中停止﹐请检查显示的故障信息﹐按照正确的故障恢复顺序﹐来恢复或重启机器人. ◆注意﹕ 1.在自动运行程序前必须确认当前程序经过手动运行示教点位且检验无误﹗ 2.自动运行程序前﹐必须检查并确认机器的工作区域安全﹗ 3.将机器人示教器上模式选择开关切换至”自动”状态﹗ 广东新工科 自动运行时的安全 6/17 ︵。︵ * 要进行维修时，请严格遵守以下事项： ◆机器人急停开关(ESTOP) 决不允许被短接。 ◆禁止非专业人员检修和拆卸机器人任何部件﹐电控箱内有高压电禁止带电维护和保养. ◆进入安全围栏前﹐请确认所有的安全措施都已准备好并且功能良好. ◆进入安全围栏前﹐请切断控制电源一直到机器人总电源﹐并放置清晰的标示“维护进行中”！ ◆在拆除关键轴的伺服电机前﹐使用合适的提升装置支撑好机器人手臂.拆除电机将使该轴电机刹车失效﹐没有可靠支撑会造成手臂下掉。 广东新工科 维修时的安全 7/17 ︵。︵ * ◆应在机器人的工作范围以外设置软件限位. ◆机器人操作应进行加密处理,只有相应权限的人员才可进行机器人操作. *操作模式 **编辑模式 ***管理模式 ****厂家模式 ◆如果系统中有设备报警或有设备打至手动(示教)状态,此时系统应向机器人发送暂停信号并中断系统自动程序. 广东新工科 机台的安全--机器人 8/17 ︵。︵ * ◆机器人手爪治具的状态感应器需接进系统,机器人进行与手爪治具有关的动作时需确认手爪的状态信号. ◆机器人手爪治具应设为在失电情况下闭合,保証在突然掉电时手爪治具中的产品不会掉落. ◆机器人手爪治具的设计应保証机器人取放料时姿态流畅,动作合理. ◆随时关注并了解机器人管线包的状态，防止四轴或六轴旋转角度过大导致线束缠绕、拉伸损坏。 广东新工科 机台的安全--机器人手爪治具 9/17 ︵。︵ * ◆外围设备是指与机器人配合的送料机,传送带,收料机等系统周边设备. ◆独立的外围设备与机器人系统配线连接时应使用继电器隔离. ◆外围设备中与人员操作有关的部分应在方便位置设置系统急停按钮. ◆发生故障,应立即停机,自己不能排除时,应保护现场,并立即通知车间负责人员. 广东新工科 机台的安全--外围设备 10/17 ︵。︵ * ◆在设计时应先模拟现场位置﹐得出机器人的最佳安装位 置﹐包括机器人的安装高度. ◆机器人的运行路径要避免J4轴运动过大及J5轴0度时