潜在交通危险场景下的无人驾驶运动规划研究.pdf

目录 目 录 1 绪论1 1.1研究背景及意义1 1.2 国内外研究现状2 1.2.1 国外研究现状2 1.2.2 国内研究现状4 1.2.3研究现状总结5 1.3研究内容及章节安排5 1.3.1本文研究内容5 1.3.2 本文章节安排6 2 潜在交通危险场景的分类与典型场景分析7 2.1引言7 2.2 感知盲区7 2.2.1 自动驾驶系统常用的车载环境感知传感器7 2.2.2 传感器感知盲区9 2.3潜在交通危险场景的分类与典型场景的潜在交通危险分析11 2.3.1静态遮挡12 2.3.2 动态遮挡17 2.4 本章小结17 3 典型潜在交通危险场景下的安全速度模型的建立19 3.1引言19 3.2 安全距离模型19 3.2.1基于制动过程的安全距离模型19 3.2.2 基于车头时距的安全距离模型22 3.2.3基于静态障碍物的传感器感知盲区安全距离模型23 3.3 安全速度模型25 3.3.1行驶至交叉路口时建筑物遮挡下的安全速度模型25 3.3.2 直行时路边停车遮挡下的安全速度模型27 3.3.3直行时路边建筑物等遮挡下的安全速度模型30 3.3.4 直行在主道上时主辅道间的隔离带遮挡下的安全速度模型31 3.3.5动态遮挡下的安全速度模型31 3.3.6 复杂场景下的安全速度模型32 3.4 安全速度模型的验证33 I 西安理工大学硕士学位论文 3.5本章小结35 4 面向潜在交通危险场景的运动规划方法37 4.1引言37 4.2 本车位置状态的确定38 4.2.1鸟瞰图生成39 4.2.2 盲区起始点的确定41 4.2.3求解本车的位置状态44 4.3Frenet 坐标系下的轨迹生成47 4.4 安全轨迹筛选条件49 4.5算法测试结果与分析51 4.5.1通过存在路口建筑物的交叉路口51 4.5.2 直行通过路边停车54 4.5.3直行通过路边建筑物54 4.5.4 直行通过主辅道间的隔离带豁口55 4.6本章小结56 5潜在交通危险场景下的运动规划对比实验57 5.1引言57 5.2 实验平台与实验方案57 5.2.1测试车辆与测速软件57 5.2.2 对比实验方案58 5.3 实验过程与结果分析59 5.3.1无其他交通参与者出现时直行通过交叉路口61 5.3.2 无其他交通参与者出现时转弯通过交叉路口62 5.4 本章小结62 6 总结与展望63 6.1总结63 6.2 展望63 致谢65 参考文献67