《一级倒立摆系统分析》.docxVIP

一级倒立摆的系统分析 倒立摆系统的模型建立 M小车质量 m摆杆质量 b:小车摩擦系数 l :摆杆转动轴心到杆质心的长度 I :摆杆惯量 F:加在小车上的力 x:小车位置 ?:摆杆与垂直向上方向的夹角 9 :摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图1-2是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中， N和P为小车与摆 杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。注意：实际倒立摆系统中的检测和执行装置的正负方向已经完全确定,因而矢量方向定义如图所 杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 注意：实际倒立摆系统中的 检测和执行装置的正负方向已经完全确定, 因而矢量方向定义如图所 示，图示方向为矢量正方向。 图1-2小车及摆杆受力分析 分析小车水平方向受力，可以得到以下方程: TOC \o 1-5 \h \z Mk^F - b x? N (1-1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到以下方程： d2 N = m dt?(x + l sin 0 ) (1-2) 即： N = mx?+ ml 0 cos 0 - ml f? sin 0 (1-3) 将这个等式代入式(1-1)中，可以得到系统的第一个运动方程： (M + m)x?+ bx?+ ml 0cos 0- ml 俱 sin 0 = F (1-4) 为推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分 析，可以得出以下方程： TOC \o 1-5 \h \z - d2 八 、 -_、 P- mg = m^(l cos 0 ) (1-5) P- mg = - ml 9sin 0- ml 02 cos 0 (1-6) 利用力矩平衡方程可以有： -Pl sin 0 - Nl cos 0 = I 0 (1-7) 注意：此方程中的力矩方向，由于0=兀+ ? , cos? = - cos 0, sin -sin 0,所以等式前面含有负号。 合并两个方程，约去P和N可以得到第二个运动方程： (I + ml2) 0+ mgl sin 0= -mlx?cos 0 (1-8) 设於兀+ ?,假设？与1 (单位是弧度)相比很小，即 ？ v v 1,则 可以进行近似处理：cos 0 = -1 , sin 0= -? , (?) 2 = 0。用u来 代表被控对象的输入力F,线性化后的两个运动方程如下： (1-9)(I + ml2)? - mgl? = mlx? (M + m)x?+ bx? ml? = u (1-9) 假设初始条件为0,则对式(1-9)进行拉普拉斯变换，可以得到: ( (I + ml2)中(s)s2- mgl O(s) = mlX(s)s2 (M + m)X(s)s2 + bX(s)s- ml ①(s)s2 = U(s) 由于输出为角度？，求解方程组的第一个方程，可以得到: X(s) = f - # 明 (1-11) 或改写为：平=—— (1-12) X(s) (I+ml 2)s2-mgl 如果令 v = x?则有：-(s- =一m’ 一 (1-13) V (s) (I+ml 2)s2-mgl / 如果将上式代入方程组的第二个方程，可以得到： 2 2、 (M+ m)[(J-m^- JJ]①(s)s2+ b[(Lm^+%]①(s)s- ml ①(s)s2 = U(s) (1-14) 整理后可得传递函数: ml 2 ①(s) = U(s) 4+b(I+ml 2) 3 (M+m )mgl 2 bmgl q q q 其中 q = [(M + m)( I + ml2) - (ml) 2] 假设系统状态空间方程为： X= AX+ Bu y = y = CX+ Du (1-16) 方程组对x??解代数方程，可以得到解如下:x?= X?-(I+ml 方程组对x??解代数方程，可以得到解如下: x?= X? -(I+ml 2)b m2gl2 X?= X?+ ? + I(M+m )+Mml 2 I(M+m )+Mml 2 (I+ml 2) , 、 9 U I(M+m )+Mml 2 (1-17) -mlb mgl(M+m) ml I(M+m )+Mml 2X I(M+m )+Mml 2 ? I(M+m )+Mml 2 U 整理后可以得到系统状态空间方程: X?X?_[?] [01-(I+ml 2)bI(M+m )+Mml X? X?_ [?] [0 1 -(I+ml 2)bI(M+m )+Mml 2 0 -mlbI(M+m )+Mml 2 0 m 2gl2 I(M+m )+Mml 2 0mgl(M+m)I(M+m )+Mml 2 X X? [?] + 0] 0 (I+ml 2) I(M+m )+Mml 2 0 U ml [I(M+m )+Mml 2] X X 1 0 0