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信 控 学 院 上 机 实 验
实 验 报 告
课程 线性系统理论基础 实验日期 年 月 日
专业班级 姓名 学号 同组人
实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性分析及实现
评分
批阅教师签字
一、实验目的
加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌
握如何使用 MATLAB进行以下分析和实现。
1、系统的能观测性、能控性分析；
2、系统的稳定性分析；
3、系统的最小实现。
二、实验内容
（1）能控性、能观测性及系统实现
（a）了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结
果。
gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, minreal ；
s a
（b）已知连续系统的传递函数模型， G( s) 3 2 ，
s 10s 27 s 18
当a 分别取 -1 ，0，1时，判别系统的能控性与能观测性；
第 页 共 页
信 控 学 院 上 机 实 验
6.666 10.6667 0.3333 0
（c ）已知系统矩阵为 A 1 0 1 ，B 1 ，
0 1 2 1
C 1 0 2 ，判别系统的能控性与能观测性；
s 1
（d）求系统 G(s) 3 2 的最小实现。
s 10s 27s 18
（2）稳定性
（a）代数法稳定性判据
100( s 2)
已知单位反馈系统的开环传递函数为： G (s) ，
s( s 1)( s 20)
试对系统闭环判别其稳定性
（b）根轨迹法判断系统稳定性
已知一个单位负反馈系统开环传递函数为
k( s 3)
G( s) 2 ，试在系统的闭环根轨迹图上选择
s(s 5)(s 6)( s 2s 2)
一点，求出该点的增益及其系统的闭环极点位置，并判断在该点
系统闭环的稳定性。
（c ）Bode 图法判断系统稳定性
已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为
2.7 2.7
G ( s) , G ( s)
1 3 2 2 3 2
s 5s 4s s
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