10.5广义坐标与广义力.pdf

广义坐标与广义力 n 静力学普遍方程 F r 0 i i z i 1 M •广义坐标 l θ 确定质点系位置的独立参数（坐标）。 o  x 空间 y 广义坐标数目：k k 3N s x2 y 2 z 2 l 2 质点数： N 平面 x l sin  cos 双面完整约束方程数：s k 2N s y l sin sin z l cos •自由度 独立的坐标变分数目。 n 3N s r 非完整约束方程数：r k 3N s k n 完整约束 k n 非完整约束 问题: 确定系统的自由度和广义坐标 k 2N s x y A o y A l r B A O φ x l  B y 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） •广义坐标形式的虚位移原理 r r (q , q ,..., q ;