13.1 动力学普遍方程.pdf

13.1 动力学普遍方程 （2-1） 先用达朗贝尔原理把动力学问题转化为静力学问题,再用虚位移原 理求解该静力学问题,以过滤掉系统中所有理想约束力.    质点系中第i个质点： F F F 0 i Ni Ii 主动力 理想约束力 惯性力      对整个质点系：δ W  [( F F F ) δ r ] 0  i Ni Ii i F r