主要内容概述伺服系统元件误差伺服系统原理的动态误差伺服系.pptVIP

第二章伺服系统误差分析 主要内容 ■概述 ■伺服系统元件误差 ■伺服系统原理动态误差 伺服系统原理稳态误差 ■随机系统误差分析 ■伺服系统设计中的误差分配 概述 伺服系统要求被控对象(角度、位移、速度)按指 定的规律变化 系统稳定的前提下,总是存在一定的误差(也称控 制精度,精度是重要指标之一) ■误差源于以下三个方面 1、元件误差各种元件本身的各类误差 所处的位置不同,对系统影响也不同;只知范围,不知 精确值;测量元件误差是重点。 2、原理误差控制机理的必然;外部干扰作用产生误差。 原理误差分为确定型和随机型两类 3、环境变化引起的系统误差 温度、压力、振动、冲击、腐蚀以及元件的自然老化 讨论系统各环节对输入信号、干扰信号引起的误差传 递和归化 结构已知的系统如下: n1 Gl(s)O→G2 G4(s) 输入R(s),输入干扰噪声N(s,输出c(s),误差E(s),各级的 等效扰动信号分别为N1(s)、N2(s)、N(s)。对单位反馈系统而 言,总的误差就是R(s)、N(s)、N1(s)、N2(s)、N(S)所引起的误 差归化到E(S)点上的总和。 如果各量均为确定函数,用拉氏变换归化: E(s)=①(s)R(s)+∑Φ(s)N(s) E(S) 1-Φ(s) R(S 1+Gi1(s)G2(s)G3(s)G4() C(s)-G1(s)G2(s)G3(S)G4(s) C(s) G2(S)G2(S)G4(S) N1(s)1+G(s)G2(s)G3(s)G4(S C(S) G3(S)G4(S) (s)1+G1()G2(s)G3(s)G4( G4(s) S)G2(S), SG4( 关于误差E(s)与偏差ε(s)的区别 定义:E(s)=cr(s)-c(s);E(S)=R(s)-c(s)川H(s) 对单位反馈,期望输出cr等于实际输入r,有E(s)=ε(s); 对非单位反馈,期望输出c不等于实际输入r,其关系为: Cr(s=R(s)H(s=R(S); E(s)=E(s)/H() G H H 关于干扰对误差E(s)的影响 ①N(S) 而不是d(s) E(S) N No(s) 关于负号问题 (t)-C,(t) rf .Cr(t)=o,e(t)=c(t) 2、若输入r及干扰n为随机量,且相互间独立,各自 对应的谱密度为So,S(o),则 S(o)=D (jo )I SR(O)+apeN,(jo)SN,(o) S,(odo 注意: 以上方法具有普遍适用性; 对非单位反馈必须转化为单位反馈后,再分析计算; 对各元件的扰动误差都可计算到它的输出端; 对多回路,现内环后外环,简化回路,等效为单环单位反 馈回路,其各回路误差可等效为干扰量; 申级反馈系统具有抑制干扰的能力,位置越后,抑制力越 强,位置越前,抑制力越弱。检测、前置放大精度高的原因。 伺服系统元件误差 测量元件的误差占系 次要输入 统误差的比例重 冲击振动 电磁场供电温度 ■伺服系统中的测量元 件对系统精度的影响 是直接的 主要输入 主要输出 (基准加使用 传感器 反馈所包围回路中的 各种放大、执行等元 线性 电压灵敏度 件的误差或因环境条 滞后 温度系数 件变化而引起的误差 重复性稳定性 般都会得到有效的 误差源 抑制 传感器输入输出作用图 测量元件测量误差的定义及分析计算方法 传感器精度(或误差)表示有总指标或分项指标 传感器输入输出关系为: C=(a0+a1r+a2r2)+…+anr) 其中,a为常数,理想情况下,有 c- or 线性关系 对于动态情况,c与r的各阶导数有关,理想情况是各 阶导数为零。 输出与理想输出的偏差可看成随机分布,不管其原因 传感器给出的精度指标一般有两种(综合与分指标) 1、综合精度—精确度 这种指标把输出对于理想输出的偏差都看成是随机分布,不管 它是由什么原因造成的。综合精度有正确度和精密度两种。 (1)正确度 它表明传感器示值有规律地偏离真值大小的程度,反映了元件 系统误差的大小; 其特点是被测量对象受少数几个影响显著作用而出现的误差; 一般来说,这些误差是有规律地出现的,它可通过适当地修 正、补偿加以解决。 (2)精密度(简称精度) 它表示传感器示值不一致程度。也就是说,测量结果不致性; 精度等级反映传感器综合精度的基本指标; 在工程测量中,为简单表示传感器测量结果的可靠程度,常用 精度等级A%来表示精度等级的概念。 精度等级A%定义为 A%O max ×100% 式中△max:在规定工作条件下,测得的最大绝对误差允许值 Ⅹmax:测量范围上限值;Xmin:测量范围下限值 L=Xmax-Xmin量程 精度等级的意义: A%=0.1%时,该传感器为0.1级;Amax在出厂时,一般取 3σ值。这意味着把随机误差看成高斯分布,有99.73%