第4章微机控制系统选择及设计.ppt

机电系统工程学 第四章 机电一体化系统 微机控制系统选择与设计 讲授：郑海明 机 械 工 程 系 第 4.1 节 微机控制系统 随着机电一体化系统所需的控制功能、控制形式、 控制方式的不同和多控制过程日趋复杂，对控制系 统的要求越来越高。微机控制系统的引用，在许多 方面能满足机电一体化控制系统的要求。 微机控制系统： 是将微型计算机作为机电一体化 产品的控制器，结合微型计算机的工作原理、接口 电路（数字和模拟）的设计、相应的控制硬件和软 件，以及它们之间的匹配，实现对控制对象的有效 控制。 常用的微机控制系统： 专用微机控制系统 —— 核心部件为单片机和单板机。 通用微机控制系统 —— 核心部件为可编程控制器和 工业计算机。 4.1.1 微机控制系统硬件与软件抉择和权衡 在确定微机控制系统时，应重点考虑几 方面的问题。 （ 1 ） 专用 / 通用微型计算机的选择 1 ） 专用控制系统的构成与特点 用于大批量生产的机电一体化产品。具 有机械电子有机结合紧凑，由专用 IC 芯片、 接口电路、执行元件、传感器等相互合理 匹配成专用控制器，软件采用专用机器代 码或语言，可靠性强，成本低，但适应能 力较差。 2 ） 通用控制系统的构成与特点 构成：控制系统以通用微型计算机为核 心，设计专用或选用通用的集成 IC 芯片、 接口电路、执行元件、传感器，以及相互 合理匹配元件，组成具有较好通用能力的 控制器。软件采用通用平台软件系统。 特点：具有可靠性高，适应性强，但成 本高，应采取一定的抗干扰措施等特点。 应用：适用于多品种、中小批量生产的 机电一体化产品。 （ 2 ） 硬件与软件的权衡 / 匹配 任何微机控制系统的控制功能，即可以由 硬件实现，也可以由软件实现，两者的合理 匹配是确定或选用微机控制系统研究内容之 一。 主要依据 经济性、可靠性、适用性 等要求 来决定。 ★ 主要用通用分离元件组成的控制系统 — — 最好采用软件来实现对机电一体化产品的 主要控制功能，接口少，易于调整，适应能 力强，但成本较高。 ★ 主要用专用集成元件组成的控制系 统 —— 最好选用硬件实现对机电一体化产 品的主要控制功能，具有廉价、可靠、处 理速度快等特点。 （ 3 ）应有必要的抗干扰措施 由于工作环境比较恶劣（存在电噪声干 扰等），易产生故障。为提高控制系统的 环境适应能力和抗干扰能力，以及可靠性， 必须采取相应的抗干扰措施。 4.1.2 微机控制系统的设计思路 （ 1 ） 确定系统总体控制方案 总体控制方案确定技术路线 从系统构成上考虑控制方式（开环控制、半闭 环控制、闭环控制） —— 传感元件选用（含精 度） —— 选用 / 设计执行元件 —— 考虑被控制对 象特殊控制要求（高可靠性、高精度、快速响应 特性） —— 微机在整个控制系统中的作用 （计算、 数据处理、直接 / 间接控制方式、控制功能、 I/O 接口、外围设备等） —— 控制系统成本核算。 确定微机控制系统总体控制的初步方案 总体方案可行性论证 —— 总体方案技术 / 经济评 价 —— 总体方案鉴定。 最终确定微机控制系统总体控制方案 （ 2 ） 确定控制算法 目的在于确定微机控制系统输入 / 输出之间的 数字和逻辑数学模型的数学表达方式，为控制系 统输出的控制信号，实现被控制对象的各控制功 能、精度、稳定性、可靠性等要求提高可靠的理 论依据。 常用的控制算法： 逐点比较法 、 数字积分法 、 PID 调节控制法 、 最小拍控制法 、 最优控制法 、 随机控制法 、 自适 用控制法 、 遗传控制法 、 模糊控制法 、 鲁棒控制 法 、 神经网络控制法 、 专家系统 等。 选用何种控制算法，应依据被控制对象的具体 要求而定，主要包括控制功能、精度、稳定性、 可靠性等。 （ 3 ） 微型计算机选择 任何微机控制系统中的微型计算机，无论被控制对象 的要求如何，对微型计算机都有一定最基本要求。 1 ） 较完善的适时中断系统 实时控制能力、紧急处理能力。 2 ）足够的存储容量（ ROM 、 RAM 、 EPROM ） 有效地保证微机系统软件、应用软件、数据处理工作 的正常运行。 3 ）完善的输入 / 输出通道 逻辑、数字、模拟通道，以及输入 / 输出通道接口数。 4 ） 实时时钟控制 作为控制系统实现控制功能的基准。 除此之外，还有一些特殊要求 —— 字长、运行速度、 指令、成本、编程难易、输入 / 输出接口扩展能力等。 微型计算机的最终确定： 可选用微型计算机主要有三种类型： 单片机 — 主要包括数字计算机四个基本组成部分 (CPU 、 EPROM 、 RAM 、 I/O) ，双列直插式集成电路。 具有结构简单、实用范围广，但需用专用的开发系统 对其软件和硬件进行开发才能满足使用要求。 单板机