现代控制理论课件第七讲.ppt

现代控制理论 Modern Control Theory 第三章 线性控制系统的能控性和能观性 Chapter 3 Linear control system controllability and observability 教学要求： 1. 正确理解定常和离散系统能控性与能 观性的基本概念与判据。 2. 熟练掌握能控标准型与能观标准型。 3. 掌握对偶原理，规范分解方法。 4. 理解传递函数的实现问题。 ? 在现代控制理论中， 能控性 与 能观性 是两个 重要的概念，是卡尔曼在 1960 年首先提出的， 它是最优控制和最优估计的设计基础。 系统存在的两个基本问题 : ① 能控性问题 由控制器所提供的控制作用是否必然 能对系统所有状态变量起控制作用， 即状态向量的每一个变量是否一定能 受到控制（输入）的影响，系统的全 部状态是否一定能任意地从某一状态 被控制到另一状态。 2 、能观性问题 控制器究竟要发出多大的信号，应根 据系统的实际状态来确定，但系统的 这些状态往往并不是都可以直接检测 到的，而在系统中，能观测到的大部 分是系统的输出量。那么能否在有限 时间内，通过对系统的输出来观测识 别系统的状态，从而实现反馈控制。 ? 分析系统的目的 : 更好地了解系统和控制 系统 . ? 笼统地说，所谓能控性和能观性，就是 研究系统这个“黑箱”内部的状态是否 可由输入影响和是否由输出反映。 1 、 如果黑箱内的每一个状态变量的运动都可 以由输入来影响和控制而由任意的起始点达 到原点，那么就称系统是能控的，或者更确 切地说是状态能控的。 否则，就称系统是不完全能控的。 2 、如果黑箱内的所有状态变量的任意形式的 运动均可由输出完全反映，则称系统是状态 能观测的，反之则称系统是不完全能观的。 解决方法： 能观性。 的反映能力 对状态 输出 变化。 的 态变化引起的输出 、输出方程描述了由状 能控性。 的控制能力 对 的变化过程， 引起状态 、状态方程描述了输入 ? ? ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( 2 ) ( ) ( ) ( ) ( 1 t x t y Du Cx t y t y t x t u Bu Ax x t x t u ? 例 1: 给定系统的状态空间描述 : 解 : 展开 表明 : 状态变量 , 都可通过选择输入 u 而 由始点 终点完全能控 . 输出 y 只能反映状态变量 , 所以 不能观测 . ? ? x y u x x x x 6 0 2 1 5 0 0 4 2 1 2 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 1 1 6 2 5 4 x y u x x u x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 x 2 x 2 x 1 x 3.1 能控性的定义 能控性 ： u(t) x(t) 状态方程 1. 定义： 设 若存在一分段连续控制向量 u(t), 能 在 内将系统从 某一初始 状态 转移到 任意 终态 ，则称此状态 是 能控的 ． Bu Ax x ? ? ? ] [ 0 f t t ) ( 0 t x ) ( f t x ? 若系统的所有状态是能控的，则称此系统是 状态完全能控的，或者称系统是能控的。 ? 说明： ① 任意初态 ( 状态空间中任 一点 ), 零终态 ＝０ 能控 ② 零初态 任意终态 x t x ? ) ( 0 ) ( f t x 0 ) ( 0 ? t x x t x f ? ) ( 能达 3-2 线性定常系统的能控性判别 ? 两种形式： 1 、先将系统进行状态变换，把状态方程化为约 旦标准型 再根据 阵，确定系统的能控制性。 ) ? , ? ( B A B ? 2 、 直接根据状态方程的 A 阵和 B 阵，确定其能 控性。 一、具有约旦标准型系统的能控性判别 ) 3 ( Bu 1 T Jz z ) 2 ( Bu 1 T z z ) 1 ( , T z x 1 Bu Ax x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 或约旦标准型： 准型 对角线标 式可变换为 若令 ） （ 系统的状态方程为： 定理 1 ： 若系统矩阵 A 的特征值互不相等，则 （ 1 ）式可变换为（ 2 ）式，此时系统能控 性的充分必要条件是控制矩阵 的各行 元素没有全为 0 的。 B T 1 ? 定理 2 ：若系统矩阵 A 的特征值有相等的， 则（ 1 ）式可以变换为（ 3 ）式，此时系 统能控性的充要条件是： 1 、在 中对应于相同特征值的部分，它 与每个约旦块最后一行相对应的一行元 素没有全为 0 的。 2 、 中对于互异特征值的部分，它的各 行元素