第7章 陀螺稳定平台 惯性导航510.ppt

电子信息工程学院 31 没有信号分配器时航向改变对两个水平稳定系统的影响 (a)0 度航向， (b)90 度航向， (c) 任意航向 电子信息工程学院 32 稳定信号分配器： 旋 转变压器 ，包括 定子 绕 组和 转子 绕组。 定子 绕 组Ⅲ、Ⅳ相互 垂直 固定 在平台俯仰框上，随 航 向 变化绕平台方位轴 转 动 ， Ⅲ 与 纵 向稳定电机 相连， Ⅳ 与 横 向稳定电 机相连。转子绕组Ⅰ、 Ⅱ相互 垂直 ， Ⅰ 接收 陀 螺Ⅰ 输出信号， Ⅱ 接收 陀螺Ⅱ 输出信号。 电子信息工程学院 33 ? cos 1 ? ? 干 KM H ? sin 2 ? ? 干 KM H 旋转变压器转子中的合成磁场 为： 合成磁场和转子绕组 I 的夹为： ? ? ? ? 干 干 干 kM KM KM H H H ? ? ? ? ? ? ? 2 2 2 2 2 1 sin cos ? ? 2 1 sin ( ) cos H arctg arctg arctg tg H ? ? ? ? ? ? ? 当 0 度航向时，纵向干扰力 矩完全被陀螺Ⅰ感受到，并生 产稳定力矩平衡掉。（ p288 ） 当航向角不为零，干扰力矩 经分解，被两个陀螺感受到 , 形 成磁场分别为： 电子信息工程学院 34 综上所述 ，干扰力矩作用于平台，转子绕组的合成磁场 大小 不变 ， 方向 随飞机航向 改变 相同的角度，合成磁场与定子绕组的 相对位置 不变。 （三）平台水平修正系统： 由 液体摆 开关和修正 电机 组成， 工作原理和 地平仪 修正原理相似。 航向变化 （定子，稳定电机） 干扰力 矩分解 陀螺 进动角 转子磁 场 1, 2 H H 合成磁 场 H 定子感 受磁场 稳定力 矩产生 平衡干 扰力矩 电子信息工程学院 35 二 三自由度陀螺组成的三轴陀螺稳定平台 1. 基本组成 由方位环（平台）、俯仰环、横滚环和 两个 三自由度陀螺等 组成。三个稳定轴分别是方位、横向、纵向稳定轴，三个稳定系 统分别承受作用在三个稳定轴上的干扰力矩。 两 陀螺 内 环轴是平 台 两 个水平稳定轴的敏感轴，而 两 陀螺的外环轴中的 一个 是 方位 稳定轴的敏感轴。 （ 1 ） 方位 稳定系统：陀螺 Ⅱ外环 轴上的信号器、放大器和方位 稳定电机等组成。 （ 2 ） 纵向 稳定系统：陀螺 Ⅱ内环 轴上的信号器、放大器、 信号 分配器 和纵向稳定电机等组成。 （ 3 ） 横向 稳定系统：陀螺 Ⅰ内环 轴上的信号器、放大器、 信号 分配器 和横向稳定电机组成。 2020/4/2 惯性导航原理 中国民航大学电子信息工程学院 崔 铭 电子信息工程学院 2 7.2 单轴陀螺稳定系统 基本原理 7.1 概 述 7.3 三轴陀螺稳定平台 7.4 舒勒原理和积分修正法 第七章 陀螺稳定平台 电子信息工程学院 3 一 陀螺稳定平台 利用陀螺特性， 直接 或 间接 地使某一物体，相对 地 球 或 惯性空间 保持指向不变；或 按要求 改变物体 起始位 置 的一种陀螺装置（如雷达天线，航空摄影，同步卫星 天线）。有 稳定 和 跟踪 两种基本功能。又称陀螺稳定 器、陀螺稳定装置、陀螺稳定系统。 7.1 概 述 电子信息工程学院 4 二 分类 1. 按稳定轴数目： （ 1 ）单轴陀螺稳定平台：能使被稳定对象在空间绕 某 一根轴 保持 稳定 ，阻止被稳定对象绕该轴转动； （ 2 ）双轴陀螺稳定平台：能使被稳定对象在空间绕 两 根 不平行 的轴保持 稳定 ，两个不平行的稳定轴可形成 一 稳定平面 ，故称双轴陀螺稳定平台； （ 3 ）三轴陀螺稳定平台：能使被稳定对象在空间绕 三 根 互不平行 的轴保持 稳定 ，故称三轴陀螺稳定平台。 电子信息工程学院 5 电子信息工程学院 6 电子信息工程学院 7 电子信息工程学院 8 2. 按工作原理 ? 直接陀螺稳定平台：直接利用 陀螺力矩 平衡干扰力 矩； ? 动力陀螺稳定平台：利用 陀螺力矩 和 外加机械力矩 来共同平衡干扰力矩； ? 间接陀螺稳定平台：只利用 外加机械力矩 平衡干扰 力矩。 3. 按陀螺自由度数：二自由、三自由度陀螺稳定平台 电子信息工程学院 9 三 陀螺稳定平台的特点（ p281 ） 仅将陀螺作为敏感元件装在平台上，绕其测量轴方向 可承受较大的 干扰力矩 ，用专门的自动调节系统承受干扰 力矩，精确输出测量角度。 电子信息工程学院 10 7.2 单轴陀螺稳定系统基本原理 从陀螺稳定平台的稳定原理看， 双轴 和 三轴 陀螺 稳定平台都是有 单轴 陀螺稳定平台组成的。单轴陀螺 稳定平台包括： 直接 陀螺稳定器、 动力 陀螺稳定器和 间接 陀螺稳定器。 一 直接陀螺稳定器 利用 陀螺力矩 抵消干扰力矩，实际上是种 动量矩 很大的陀螺。四、五十年代曾用