机械原理--速度瞬心习题.pdf

习题 答案 一.概念 1. 当两构件组成转动副时 ,其相对速度瞬心在 转动副的圆心 处; 组成移动副时 ,其瞬心在 垂直于移动导路的无穷远 处 ; 组成滑动兼滚动的高副时 ,其瞬心在接触点两轮廓线的公 法线上 . 2. 相对瞬心与绝对瞬心相同点是 都是两构件上相对速度为零 ,绝对速度相等的点 , 而不 同点是 相对瞬心的绝对速度不为零 ,而绝对瞬心的绝对速度为零 . 3. 速度影像的相似原理只能用于 同一构件上的 两点 ,而不能用于机构 不同构件上 的各 点. 4. 速度瞬心可以定义为互相作平面相对运动的两构件上 ,相对速度为零 ,绝对速度相等 的点 . 5.3 个彼此作平面平行运动的构件共有 3 个速度瞬心 ,这几个瞬心必位于 同一条直线 上 . 含有 6 个构件的平面机构 ,其速度瞬心共有 15 个, 其中 5 个是绝对瞬心 ,有 9 个相对 瞬心 . 二.计算题 1、 2. 关键 :找到瞬心 P36 6 Solution: The coordinates of joint B are y B =ABsin φ=0.20sin45 ° =0.141m x B =ABsin φ=0.20sin45 ° =0.141m The vector diagram of the right Fig is drawn by representing the RTR (BBD) dyad. The vector equation, corresponding to this loop, is written as r B + r - r D =0 or r = r D - r B Where r = BD and r = γ. When the above vectorial equation is projected on the x and y axes, two scalar equations are obtained: B 3 D r*cos( φ+ π)=x -x =-0.141m 3 D B r*sin( φ+ π)=y -y =-0.541m 3 Angle φ is obtained by solving the system of the two previous scalar equations: 0.541 3 0.141 3 tg φ = φ =75.36 ° The distance r is xD xB r= cos( 3 ) =0.56m The coordinates of joint C are C 3 C 3 x =CDcos φ =0.17m y =CDsin φ -AD=0.27m For the next dyad RRT (CEE), the right Fig, one can write 4 E C 4 E C Cecos( -πφ )=x - x Cesin( -πφ )= y - y Vector diagram represent the RRT (CEE) dyad. When the system of equations is solved, the unknowns 4 and x E are obta