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Prescan 一． Prescan 的介绍 1. Prescan 的概述 PreScan 是一种基于如雷达、激光 / 激光雷达、摄像头、和全球定位系统（ GPS）等传 感器技术的用于在汽车工业中发展先进的辅助驾驶系统（ ADAS）的基于物理的仿真平台。 2. Prescan 的应用 1）自动紧急制动（ AEB） 2）自适应巡航控制系统（ ACC） 3）道路偏离警告和道路保持辅助系统（ LDW/LKA） 4）行人检测与规避 5）盲点预警与变道辅助（ BSW/LCA） 6）智能前照灯系统（ IHS） 7）停车辅助和 阻塞救援 （backup aid ？） 8）交通信号识别（ TSR） 9）碰撞缓解制动系统（ CMB） 10）夜视功能（ NV） 3. Prescan 的工作流程 1）生成方案 2）建立传感器模型 3）运行试验 4）增加控制系统 4. Prescan 样例 1）建立一个预警系统（ MIL/SIL ） 2）建立一个控制系统（ MIL/SIL ） 3）建立一个控制系统（ HIL） Prescan 的几个主要过程（ V-周期） 1）概念阶段： a． ADAS系统的概念设计 ( 辅助驾驶系统 ) b ．概念的验证与生效 （ Verification/validation ）？ P15 2）设计阶段 a．指定和 基准（ benchmarking ）？ P15传感器 b．详细算法设计 c．鲁棒性测试和灵敏度分析 3）实施阶段 a． ECU代码的自动生成（通过 simulink 的编码器） 4）测试阶段 ？ a． Prescan HIL 仿真：为一大组方案验证 ECU？P15 b． VeHIL 试验：在安全、可控和现实条件下测试整个系统 5）验证阶段 ．最后测试系统的影响 案例 1）装备雷达的 AEBS/CMB 2）装备摄像头的 LDW（车辆偏离警告） lane departure warning 3）装备摄像头的 LKA（车道维持辅助系统） lane keep assist 4）装备摄像头的行人检测系统 5）装备雷达 - 摄像头信息融合的行人检测系统 6）通信协议测试 7）现实生活中城市场景 真实事故 真实事故的 Prescan 模型 （不具备主动系统） （具备 FCW/CMB系统 Forward collision warning 碰撞预警） 8）激光雷达集群、跟踪与追踪 a．场景 c. 集群和跟踪目标 b ．原始雷达读数 d. results super-imposed on scenario 9）立体相机深度估计方法 10）V2X HIL 在循环中设置有 TomTom装置和驱动？ TomTom项目概要 a．应用—— V2X系统应用于在高速公路上的低—高度隧道周围的重新改道的卡车 b．大面积区域的建模——建立—个由多种物体组成的方圆 30 平方公里的区域来 代表一个真实的城市 c．实时 TCP/IP 通讯——装备有 TomTom阿姆斯特丹 Back office ？、TomTom接收器和 Prescan 机器 11）VeHIL 实验室 a． VeHIL：在一个安全的、可控的和真实的场景中测试主动系统 b． Prescan 场景能够被下载到 VeHIL c． VeHIL 的结果能够被用来验证 Prescan 的仿真 研究交通场景： VeHIL 代表 ACC with slower lead-vehicle cut-in? 12）用 VeHIL 创建 Prescan 传感器模型 a．在 VeHIL 和 Prescan 相似的场景 b．传感器的仿真和实验数据的比较 测距精度 方位角精度 最大射程 FOV？ C．从多个运行的统计误差范围和角度是确定的 ？ d．调整模型参数以匹配实验结果 二． Prescan basics 内容： 1. Prescan 的用户模块 创建一个实验 执行一个实验 解析和编辑 1. Prescan 的用户模块 1） 图形用户界面（ GUI） 2） Matlab/Simulink a． 这个模型被称作编译表或者 CS，是由 Prescan 自动生成的 b． 这个模型是在 Matlab/Simulimk 编辑器中得到和编辑的 c． CS包括下列组成部分： 实验车辆 轨迹 动力学模型 控制器 为了生成编译表， Matlab/Simulimk 需要从 Prescan 中开启 3）3D可视化视角 a．预先定义的视角点 b．用户定义视角 c．图形生成 d．动画生成 e．传感器光束 d．摄像头影响 2. Prescan 模型文件结构 Exercise1 ：First contact with Prescan 接口处理 创建实验 Simulink 连接 创建 Prescan 实验 创建路网 创建一个连续