机械控制工程第三章控制系统的时域分析课件.pptVIP

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2020-09-28 发布于天津
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机械控制工程第三章控制系统的时域分析课件.ppt

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1 ( ) G s 2 ( ) G s 3 ( ) G s 4 ( ) G s 3 ( ) H s 2 ( ) H s 1 ( ) H s ? ? ? ( ) i X s ( ) o X s ( ) i X s 1 ( ) G s ? ( ) o X s 2 ( ) G s 4 ( ) G s 3 ( ) G s 6 ( ) G s 8 ( ) G s 7 ( ) G s 5 ( ) G s ? ? 1 ( ) G s 2 ( ) G s ( ) H s ? ( ) i X s ( ) o X s ( ) N s ( ) E s ( ) B s 第三章控制系统的时域分析 3.2. 一阶系统的时间响应 1 1 ? TS (s) 1 ( ) ( ) 1 o i X s X s Ts ? ? ? ? 一阶系统：以一阶微分方程描述的系统标准形式传递函数 ( ) ( ) ( ) o o i dx t T x t x t dt ? ? ( ) 1 t T o x t e ? ? ? 一．单位阶跃响应 ( ) 1( ) i x t t ? o 1 x (s) s ? 1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 1 o i T x s s x s Ts s s Ts ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 1 2. ( ) 1 1 t o T t t T dx t e dt T T T ? ? ? ? ? 相应曲线的初始斜率为可用此方法在单位阶跃响应曲线上确定时间常数 1 A T 0.632 斜率 1/T 2. 可以用时间常数去度量系统输出量的数值 1 , ( ) 1 0.632 63.2% o t T x t e ? ? ? ? ? ? 时 3 , ( ) 0.95 95% o t T x t ? ? ? 时 4 , ( ) 0.98 98% o t T x t ? ? ? 时 2 , ( ) 0.865 86.5% o t T x t ? ? ? 时 5 , ( ) 0.993 99.3% o t T x t ? ? ? 时 3 0.05 4 0.02 s T t T ? ? ? ? ? ? ? ? ? 可得调整时间 1/T T 1 368 . 0 T t x(t) 当输入信号为理想单位脉冲函数，系统的输出称为单位脉冲响应。 1 1 1 ( ) L [ ] 1 t T o x t e Ts T ? ? ? ? ? 二．单位脉冲响应 ( ) [ ( )] 1 i X s L t ? ? ? 1 1 ( ) ( ) 1 1 o i X s X s Ts Ts ? ? ? ? T T t x(t) t ( ) , e T ? ? ? ? 时，三．单位斜坡响应跟踪误差为 T 。 i x (t) t ? i 2 1 X (s) s ? 2 o 2 2 1 1 1 X (s) Ts 1 1 T T s s s Ts ? ? ? ? ? ? ? t - T o x (t) t-T Te ? ? t - T o e(t) (t)-x (t) T(1-e ) i x ? ? 2 3 2 3 ( ) ( ) ( ) ( ) i i i d d d t x t x t x t dt dt dt ? ? ? ? 脉冲阶跃抛物线斜坡 2 3 2 3 ( ) ( ) ( ) ( ) o o o o d d d x t x t x t x t dt dt dt ? ? ? 脉冲阶跃抛物线斜坡五．结果分析输入信号的关系为：而时间响应间的关系为： 2 n o 2 2 n 2 2 2 2 2 2 (1) 0 1 1 X (s) 2 2 1 ( )( ) 1 1 ( ) ( ) 1 n n n d n d n n n d n d s s s s s s j s j s s s s ? ? ?? ? ?? ?? ? ?? ? ? ? ?? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 时 2. 二阶系统的单位阶跃响应 - - o 2 - 2 2 2 x (t) 1-e cos e sin 1 1 1-e sin( ) 1 1 sin 1 cos arctg n n n t t d d t d t t t ?? ?? ?? ? ? ? ? ? ?