实验三控制系统综合.pdfVIP

实验三 控制系统设计 一、 实验目的 掌握串联频域校正以及极点配置等控制系统常用设计方法。 二、 实验题目 1. 考虑一个单位负反馈控制系统，其前向通道传递函数为： k G ( s) 0 s(s 2) a) 试分别采用串联超前和串联滞后装置对该系统进行综合，要求系统 。 的速度误差系数为 20 （1/s ）, 相角裕量大于 50 。 b) 对比两种设计下的单位阶跃响应、根轨迹图以及 bode 图的区别。 采用串联超前装置 实验代码 t=[0:0.01:2]; w=logspace(-1,2); kk=40; Pm=50; ng0=kk*[1]; dg0=[1,2,0]; g0=tf(ng0,dg0); % 原系统开环传递函数 ? [ngc,dgc]=fg_lead_pm(ng0,dg0,Pm,w); % 调用子函数 fg_lead_pm? gc=tf(ngc,dgc) % 超前校正装置传递函数 ? g0c=tf(g0*gc); % 校正后系统开环传递函数 ? b1=feedback(g0,1);% 校正前系统闭环传递函数 ? b2=feedback(g0c,1); % 校正后系统闭环传递函数 ? step(b1,r--,b2,b,t); % 绘制校正前后系统阶跃响应曲线 ? grid on, % 绘制校正前后系统伯德图 ? figure,bode(g0,r--,g0c,b,w); % 绘制校正前后系统伯德图 ? grid on rlocus(g0c) % 绘制校正后系统根轨迹图 ? [gm,pm,wcg,wcp]=margin(g0c) 执行结果 dgc = 0.0545 1.0000 gc = 0.2292 s + 1 0.05452 s + 1 Continuous-time transfer function. gm = Inf pm = 50.6016 wcg = Inf wcp = 8.9463 单位阶跃响应 根轨迹 Bode 图： 单位阶跃响应 根轨迹图 Bode 图 2. 已知控制系统的状态方程为 0 1 0 0 x 0 0 1 x 0 u 6 11 6 1 y 1 0 0 采用状态反馈，将系统的极点配置到 -3 ，-3 ，-3 ，求状态反馈矩阵 K。 实验代码 A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6]; b=[0 0 1]; p=[-3 -3 -3]; c=[1 0 0]; d=0; k=acker(A,b,p) 执行结果 k = 21 16 3 3. 已知控制系统的状态方程为 0 1 0 0 x 0 0 1 x 0 u 6 11 6 1 y 1