模糊控的制器设计.pptVIP

第3章模糊控制(续) 33模糊控制器的结构 原理及设计方法 33模糊控制器的结构、原理及设计方法 要实现一个实际的模糊控制系统,需要解决三个问 题;知识的表示、推理策略和知识获取 模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量及模糊 逻辑推理为基础的一种计算机控制。 从线性控制与非线性控制的角度分类,模糊控制是 种非线性控制。从控制器智能性看,模糊控制属 于智能控制的范畴, 3.32模糊控制器的基本结构 模糊控制器的基本结构,如图3-9虚线框中所示。 它主要包括以下四个部分 1.模糊化 模糊化的具体过程如下 (1)首先对这些输入量进行处理,以变成模糊 控制器要求的输入量 (2)将上述已经处理过的输入量进行尺度变换, 使其变换到各自的论域范围 ③3)将已经变换到论域范围的输入量进行模糊 处理,使原先精确的输入量变成模糊量,并用 相应的模糊集合来表示 3.32模糊控制器的基本结构(续) 2.知识库 它通常由数据库和模糊控制规则库两部分组成。 1)数据库主要包括各语言变量的隶属函数,尺 度变换因子及模糊空间的分级数等 (2)规则库包括了用模糊语言变量表示的一系列 控制规则。它们反映了控制专家的经验和知识。 3.模糊推理 模糊推理是模糊控制器的核心,它具有模拟人 的基于模糊概念的推理能力程是基于模糊逻辑 中的蕴含关系及推理规则来进行的。 3.32模糊控制器的基本结构(续-1) 4.清晰化 它包含以下两部分内容 (1)将模糊的控制量经清晰化变换,变成表示在论 域范围的清晰量 (2)将表示在论域范围的清晰量经尺度变换变成实 际的控制量。 3.33模糊控制的基本原理 1.一步模糊控制算法 模糊控制的基本原理可由图3-10表示 模糊控制器(微处理机) 模糊控 模糊推理 制变量」 制规则(决策)个化处理 传感器 被控对象 执行机构 图3-10模糊控制原理框图 3.3.3模糊控制的基本原理(续) 实现一步模糊控制算法的过程是这样的:微机经中 断釆样获取被控制量的精确值,然后将此量与给定 值比较得到误差信号E(在此取单位反馈) 把误差信号￡的精确量进行模糊量化变成模糊量 得到了误差E的模糊语言集合的一个子集e。再由e 和模糊控制规则R根据推理的合成规则进行模糊决 策,得到模糊控制量l为 =e°R(331) 3.33模糊控制的基本原理(续-1) 为了对被控对象施加精确的控制,还需要将模糊量 转换为精确量。得到了精确的数字控制量后,经数模 转换变为精确的模拟量送给执行机构,对被控对象进 行一步控制。然后,中断等待第二次采样,进行第二 步控制..。这样循环下去,就实现了被控对象的模 糊控制