机器人仿真大作业(触摸空间中8个圆点).docVIP

设计思路： 求取SCHUNK机器臂的D-H参数表，如下： i αi-1 ai-1 di ai-1 1 0 0 0 0 2 -pi/2 0 0 0 3 pi/2 0 0.35 0 4 -pi/2 0 0.305 0 5 pi/2 0 0 0 6 0 0.3 0 0 然后调用robotic toolbox工具包中的link()、robot()以及drivedot()函数建立机器人模型。代码如下： 二、画出目标点并采用逆运动学方法规划机器臂的触碰路径 1、画出红色目标点 根据目标点的坐标如下： [R,L,0], [-R,L,0] [0,L,R], [0,L,-R] [R*cos(pi/4), L, R*sin(pi/4)] [R*cos(pi/4), L, -R*sin(pi/4)] [-R*cos(pi/4), L, R*sin(pi/4)] [-R*cos(pi/4), L, -R*sin(pi/4)] 分别以以上坐标点为圆心，调用plot3()和fill3()函数画出红色的圆。代码如下： 2、利用逆运动学原理触碰目标点 根据目标点的坐标和机器臂模型的末端的初始位置坐标，调用transl()函数计算出变换矩阵T，然后调用ctraj()函数进行路径规划，这样就可以将路径规划应用于逆运动学函数ikine()，并显示机器手的动作路径。代码如下： 三、仿真结果如下图： %SCHUNK机器臂动