搜救机器人行进机构设计说明书.docVIP

搜救机器人行进机构设计说明书 班 级： 组 长： 团队成员： 考核时间： 目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u 第一张 绪论 1 1.1 搜救机器人的研发背景和意义 1 1.2 发展现状和行进方案总结 1 1.2.1 国外搜救机器人研发和应用现状 1 1.2.2国内研究现状? 3 1.2.3 研究前沿 4 1.2.4行进机构方案总结 6 1.3 课题研究内容 8 第二章 搜救机器人行进机构设计 9 2.1自由度配置 9 2.2.元器件的选择 9 2.2.1电机的选择 9 2.2.2关节材料 9 2.2.3 履带驱动轮机构设计机电动机选择?? 10 2.3零件结构设计以及三维模型 10 第三章 运动分析 13 3.1爬楼运动分析 13 3.2 平面运动及转弯运动分析 13 3.3跨越沟槽 13 3.4越障 13 3.5斜坡运动分析 14 3.6 机器人在30°坡上匀速行驶 15 参考文献 16 PAGE PAGE 1 第一章 绪论 1.1 搜救机器人的研发背景和意义 机器人是人类智慧的产物，他能完成人类无法实现的作业，20世纪就已经得到社会各界人士高度重视的机器人，在21世纪更是如娇娇宠儿，得到世人关注。随着全球环境的变化，工作、生活中发生的意外事故的增多，一个必要的无人操作搜救机器人必然诞生。人类本体的搜救能力越来越显得拘束，人类在智慧上超出动物很多，但在特定环境的适应上就要比动物差很多。虽然人发明了很多的技术弥补了这一不足，但明显可以看到，舰船的灵活性比不上鱼类，飞机的灵活性比不上鸟类甚至昆虫，车辆的地形适应性比不上四条腿的动物。搜救机器人的研究可以弥补我们这方面的不足，对社会产生大的经济效益。搜救机器人的研究可以满足一些行业的需求。机器人由于其天生的多自由度，多冗余自由度，可以在狭小的空间内穿梭，可以满足在复杂环境中搜救、侦查、排除爆炸物等反恐任务；航空航天领域可用其作为行星表面探测器，轨道卫星的柔性手臂；工业上则可应用于管道排污机器人等方面。 世界各地每年都遭受着无数自然或人为灾害的破坏。灾后最紧急的事情就是搜救那些困在废墟中的幸存者。然而，错综复杂、险象环生、情况不定的灾害现场给救援人员及幸存者带来巨大的威胁，阻碍救援工作快速有效地进行。鉴于此，特种搜救机器人小组成立并开展研究工作。实验显示，在灾难救援中使用新型特种搜救机器人有如下优点：①可以连续执行艰难的搜索救援任务，如深入危险地带拍摄资料供研究人员分析查找，而不会像人一样感到疲倦；②可以进入那些人和搜救犬无法进入的危险地带，且引起建筑物二次坍塌的可能性较小；③不怕火焰、浓烟等危险和有害因素的干扰。搜救机器人的研究给搜救工作带来很大的方便，在灾难发生后，能够快速地投入到搜救工作中，适应不同的路况，提高搜救效率，减少人员伤亡，失踪等不幸事故，更好的为社会服务。? 1.2 发展现状和行进方案总结 1.2.1 国外搜救机器人研发和应用现状 欧美国家在机器人领域发力较早，本身就经历了较长的技术和人才储备过程，并且得益于其较为发达的安全防护手段，社会发展已跨过安全生产事故多发阶段，反恐、灾害搜救成为机器人应用的新热点。一方面，由于机器人技术是一项综合系统工程，欧美国家材料、信息技术等领域具备较强竞争力，形成了特种搜救机器人应用与基础研究能力互为促进、互相提升的格局。搜救机器人在材料强度、技术集成度、人工智能等方面要求更高，某些型号的搜救机器人就是军用机器人的转化型号甚至属同一技术等级。另一方面，由于面临海啸、飓风等灾害的侵扰，搜救机器人在欧美等国家也有了更多的用武之地，形成了天然的技术试验场所，进一步挽救了更多生命和财产损失。如日本位于环太平洋地震带边缘，地震活动频繁，日本福岛核电站爆炸事故发生后，搜救机器人第一时间出现在废墟现场进行搜救工作，足见日本在机器人领域拥有世界领先的机器人研发实力。 机器人技术集合高智力、高技术于一体，是知识密集型技术，它的发展必须依靠创造性智力劳动。技术水平是一方面，而应用型人才，则是机器人特别是搜救机器人开发过程中的重要的另外一环，二者缺一不可。德国工业机器人技术在二战后异军突起，依靠的就是良好的“产学研一体化”模式，汽车生产企业一边安排学生在汽车生产线上进行实习，同时作为一线机器人操作工，也可以提出贴近实际的机器人改进建议。简单的“学、研、