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梁的基础知识 1 为什么研究梁？联系与区别 离散系统（有限自由度）——三要素（质量、弹簧、阻尼）——常微分方程 连续系统（无限自由度）——弹性体原件（杆、梁、轴、板等）——偏微分方程 2 常微分方程（个数与自由度数相同、自变量是t） 偏微分方程（自变量有时间t、位置x） 3 研究梁的什么？ 振动方面： 固有频率（特征行列式为0，三角函数） 振型 （每个固有频率对应一个振型） 响应 （叠加，振型叠加法，正交性） 4 固有频率特征方程（行列式、线性代数） 方程的处理（高数微分方程）列方程 （理论力学、材料力学） 5 2020-10-3 欧拉梁与铁木辛柯梁 求解这两种梁时的思路是一致的，只是铁木辛克梁考虑了转动惯量与剪切变形的影响，所以在列运动方程时复杂一点，本质区别2处： 1、欧拉梁中弯矩与挠度关系中涉及到的转角，是由弯矩引起，而铁木辛克梁中考虑了剪切变形，存在由剪力引起的转角。 2、列转动方程时，后者由于考虑了转动惯量的影响，会多出一项。 6 欧拉梁 设梁的长度为l，材料密度和弹性模量为和E，截面积和截面二次矩为S(x)和I(x)， 为单位长度质量，EI(x)为梁的抗弯刚度。 7 2020-10-3 铅垂方向受力平衡+转动方程   8 2020-10-3   9 2020-10-3 此方程含对空间变量x的四阶偏导数和对时间变量t的二阶偏导数，求解时必须列出4个边界条件和2个初始条件。 常见的边界条件：位移、转角（几何边界条件） 弯矩、剪力（力的边界条件） （1）固定端 （2）铰支端 （3）自由端 10   解方程——梁的自由振动（分离变量法） 11   12 2020-10-3 高数知识（写成简单的形式）   13 2020-10-3 14 2020-10-3 简支梁为例，求固有频率与振型 梁弯曲振动振型函数的一般表达式为： 简支端的边界条件（位移、弯矩为0） 简支梁的边界条件为 15 2020-10-3 振型函数表达式变为： 频率方程 固有频率为 振幅，模态实验 16 2020-10-3 简支梁的各阶振型 17 2020-10-3 18 2020-10-3 响应的求解（振型叠加法） 振型函数正交性： 如同坐标系 x y z （1）不同固有频率对应的振型函数关于质量的正交性： 正则化 19 2020-10-3 （2）不同固有频率的振型函数关于刚度的正交性： 正则化 20 2020-10-3 根据振型函数的正交性，可将多自由度系统模态叠加法的思想应用于连续系统。即将弹性体的振动表示为各阶模态的线性组合，用于计算系统在激励作用下的振动规律。 以承受分布载荷作用的细直梁的弯曲振动方程为例 初始状态： 将方程的解写作振型函数的线性组合： 21 2020-10-3 将之代入动力学方程可得： 将上式各项与φi(x)相乘后沿梁的全长积分： 交换积分与求和次序： 22 2020-10-3 利用正交性条件可得： 其中Qi(t)是与广义坐标qi(t)对应的广义力， 解可利用杜哈梅积分写出： 广义坐标和广义速度的初始值由初始条件确定： 23 2020-10-3 解出响应 24 2020-10-3 欧拉梁  铁木辛柯梁 忽略剪切变形时，微段为虚线所示，截面法线与梁轴线的切线重合。 考虑剪切变形时，截面法线与梁轴线之间有一夹角 25 由材料力学知 微段在y方向移动的运动方程仍为： 由于考虑微段转动惯量的影响，微段的转动方程为： 对于等截面梁，由上两式消去ψ，可以得 26 2020-10-3 式中第三项和第四项表达了转动惯量和剪切变形的影响，该方程仍可用分离变量法求解。 对于简单的梁，可以利用端点条件求出固有频率和主振型，对于复杂的梁，可以用传递矩阵或其他近似解法。 27 2020-10-3 谢 谢 28 2020-10-3